[發(fā)明專利]一種機(jī)器人乘梯檢測方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111087905.3
• 申請日: 2021-09-16
• 公開（公告）號: CN113788377B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李耀宗;支濤
• 申請（專利權(quán)）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: B66B1/34
• 分類號: B66B1/34;B66B5/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 秦曉君

本發(fā)明提供一種機(jī)器人乘梯檢測方法及裝置，應(yīng)用于機(jī)器人，所述方法包括：當(dāng)檢測到用戶發(fā)布的機(jī)器人乘梯任務(wù)時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)器人的乘梯狀態(tài)；當(dāng)監(jiān)控到乘梯狀態(tài)為開始乘梯start時(shí)，獲取乘梯數(shù)據(jù)，直至監(jiān)控到乘梯狀態(tài)為結(jié)束乘梯exit為止，其中，乘梯數(shù)據(jù)為慣性傳感器IMU測量機(jī)器人的加速度數(shù)據(jù)，慣性傳感器IMU安裝在機(jī)器人上；若檢測出乘梯數(shù)據(jù)未出現(xiàn)異常，利用預(yù)先構(gòu)建的多項(xiàng)式擬合模型和乘梯數(shù)據(jù)生成擬合曲線；判斷擬合曲線與目標(biāo)曲線的相似度滿足乘梯條件；若擬合曲線與目標(biāo)曲線的相似度滿足乘梯條件，向機(jī)器人發(fā)送表征完成機(jī)器人乘梯任務(wù)中指示的乘梯過程的乘梯信息。本發(fā)明，能夠提高用戶使用機(jī)器人進(jìn)行跨樓層任務(wù)時(shí)的體驗(yàn)感。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種機(jī)器人乘梯檢測方法及裝置。

背景技術(shù)

機(jī)器人是可以自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它不僅可以接受人的指令，與人交流，還可以根據(jù)運(yùn)行預(yù)先編排的程序或者根據(jù)以人工智能技術(shù)定制的原則綱領(lǐng)行動。

就室內(nèi)機(jī)器人而言，除了平地任務(wù)之外還會有很多跨樓層任務(wù)，跨樓層任務(wù)是指機(jī)器人需要通過乘坐電梯完成指定任務(wù)。此時(shí)存在一個(gè)問題，機(jī)器人若想知道自己當(dāng)前位于在電梯的第幾層，或者是否已經(jīng)完成乘梯過程，需要與電梯進(jìn)行物聯(lián)，電梯通過實(shí)時(shí)共享自己的樓層信息給機(jī)器人。但是，大多電梯廠家并不樂意共享自己的電梯協(xié)議給機(jī)器人，因?yàn)榭赡軙霈F(xiàn)電梯不可控的情況，存在電梯安全隱患。

在現(xiàn)有技術(shù)中，可以通過添加外部裝置去測量它的高度，對電梯進(jìn)行簡單標(biāo)定，再通過無線傳輸裝置將標(biāo)定信息發(fā)送給機(jī)器人，以使機(jī)器人根據(jù)標(biāo)定信息獲取電梯的樓層信息。但是通過這種方式，機(jī)器人只能夠知道電梯當(dāng)前位于第幾層，無法知道自己是否已經(jīng)乘坐過電梯，導(dǎo)致乘梯任務(wù)執(zhí)行失敗，大大降低用戶使用機(jī)器人進(jìn)行跨樓層任務(wù)時(shí)的體驗(yàn)感。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種機(jī)器人乘梯檢測方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中，由于機(jī)器人只能夠知道電梯當(dāng)前位于第幾層，無法知道自己是否已經(jīng)乘坐過電梯，導(dǎo)致乘梯任務(wù)執(zhí)行失敗，大大降低用戶使用機(jī)器人進(jìn)行跨樓層任務(wù)時(shí)的體驗(yàn)感的問題。

本發(fā)明第一方面提供一種機(jī)器人乘梯檢測方法，應(yīng)用于機(jī)器人，所述方法包括：

當(dāng)檢測到用戶發(fā)布的機(jī)器人乘梯任務(wù)時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)控所述機(jī)器人的乘梯狀態(tài)；

當(dāng)監(jiān)控到所述乘梯狀態(tài)為開始乘梯start時(shí)，獲取乘梯數(shù)據(jù)，直至監(jiān)控到所述乘梯狀態(tài)為結(jié)束乘梯exit為止，其中，所述乘梯數(shù)據(jù)由慣性傳感器IMU測量所述機(jī)器人的加速度數(shù)據(jù)得到，所述慣性傳感器IMU安裝在所述機(jī)器人上；

檢測所述乘梯數(shù)據(jù)是否出現(xiàn)異常；

若所述乘梯數(shù)據(jù)未出現(xiàn)異常，利用預(yù)先構(gòu)建的多項(xiàng)式擬合模型和所述乘梯數(shù)據(jù)生成擬合曲線；

計(jì)算所述擬合曲線與所述目標(biāo)曲線的相似度，并判斷所述擬合曲線與所述目標(biāo)曲線的相似度滿足乘梯條件；

若所述擬合曲線與所述目標(biāo)曲線的相似度滿足乘梯條件，向所述機(jī)器人發(fā)送表征完成所述機(jī)器人乘梯任務(wù)中指示的乘梯過程的乘梯信息。

可選的，所述方法還包括：

若所述擬合曲線與所述目標(biāo)曲線的相似度未滿足乘梯條件，向電梯發(fā)送呼叫信息，以使所述電梯停靠至基于所述呼叫信息中指示的樓層，其中，所述呼叫信息中指示的樓層為所述機(jī)器人當(dāng)前所處的樓層。

可選的，所述慣性傳感器IMU至少包括三軸加速度計(jì)，所述三軸加速度計(jì)分別為X軸加速度計(jì)、Y軸加速度計(jì)、Z軸上加速度計(jì)，所述乘梯數(shù)據(jù)至少包括多個(gè)X軸加速度、多個(gè)Y軸加速度和多個(gè)Z軸加速度，檢測所述乘梯數(shù)據(jù)是否出現(xiàn)異常，包括：

判斷每個(gè)所述X軸加速度與預(yù)設(shè)加速度的差值、每個(gè)所述Y軸加速度與所述預(yù)設(shè)加速度的差值，以及每個(gè)所述Z軸加速度與所述預(yù)設(shè)加速度的差值是否均滿足預(yù)設(shè)條件；