[發明專利]高精度高頻度接收機解算方法、解算系統及導航接收機

有效

• 申請號: 202111083969.6
• 申請日: 2021-09-16
• 公開（公告）號: CN113534221B
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 劉勇;劉彥;蔣云翔;滿小三;文承淦;易炯;郝志杰;黃維;陳宇;白尊勝;夏曉玲
• 申請（專利權）人: 長沙海格北斗信息技術有限公司
• 主分類號: G01S19/44
• 分類號: G01S19/44
• 代理公司: 長沙永星專利商標事務所(普通合伙) 43001
• 代理人: 周詠;米中業

1.一種高精度高頻度接收機解算方法，其特征在于包括如下步驟：

S1. 獲取RTK解算所需要的輸入數據；

S2. 根據步驟S1獲取的輸入數據，采用第一線程進行模糊度解算；解算時，采用設定的、低于系統配置的解算頻度進行模糊度解算，從而降低系統的整體負擔；

S3. 進行模糊度解算的同時，采用第二線程進行定位解算；

S4. 根據步驟S3得到的定位解算結果，完成最終的高精度高頻度接收機坐標位置計算；

步驟S2采用第一線程進行模糊度解算，產生最新的整周模糊度解算結果；

然后將得到的最新的整周模糊度解算結果更新到全局整周模糊度緩存中；

步驟S3采用第二線程進行定位解算時，從全局整周模糊度緩存中獲取整周模糊度并進行當前拍的定位解算；

同時，在對全局整周模糊度緩存進行任何操作時，均采用互斥量對全局整周模糊度緩存進行防護，從而保證整周模糊度的完整性、操作的可靠性和安全性。

2.根據權利要求1所述的高精度高頻度接收機解算方法，其特征在于步驟S2和步驟S3進行同步計算時，采用第一線程進行模糊度解算的優先級低于采用第二線程進行定位解算的優先級。

3.根據權利要求1所述的高精度高頻度接收機解算方法，其特征在于所述的采用互斥量對全局整周模糊度緩存進行防護，具體為在操作全局整周模糊度緩存之前進行加鎖，并在操作全局整周模糊度緩存完成之后進行解鎖。

4.根據權利要求1所述的高精度高頻度接收機解算方法，其特征在于步驟S2所述的設定的、低于系統配置的解算頻度，具體為1Hz。

5.根據權利要求1~4之一所述的高精度高頻度接收機解算方法，其特征在于步驟S1所述的RTK解算所需要的輸入數據，具體包括nav電文信息，obs觀測量信息和基準站的差分數據；同時，將所述的輸入數據按照事先定義的數據結構和格式裝訂完成。

6.根據權利要求5所述的高精度高頻度接收機解算方法，其特征在于步驟S2所述的根據步驟S1獲取的輸入數據，采用第一線程進行模糊度解算，具體包括如下步驟：

A. 采用如下算式作為某一時刻的雙差載波相位定位方程式：

式中為用戶接收機u的跟蹤衛星i和基準站r的跟蹤衛星j的雙差載波相位測量值；為載波波長；為跟蹤衛星i的觀測方向矢量；b_ur為基線向量；為用戶接收機u的跟蹤衛星i和基準站r的跟蹤衛星j的雙差整周模糊度；

B. 將步驟A的方程式寫成如下線性矩陣形式：

式中為接收機給出的雙差載波相位測量值向量；為基線向量；N為需要被求解的雙差整周模糊度向量；A和B均為常系數矩陣；

C. 直接求解并得到滿足步驟B的方程式的浮點型加權最小二乘解和；

D. 以整數型整周模糊度N與步驟C得到的浮點型解之間的距離平方最小為目標，搜索整周模糊度N，從而得到最優的整數解。