[發(fā)明專利]一種用于物流搬送的升降機構(gòu)控制系統(tǒng)及流程

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111083957.3
• 申請日: 2021-09-15
• 公開（公告）號: CN113759819B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱敏;龐瑞堂
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 合肥和瑞知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34118
• 代理人: 王挺

本發(fā)明提供了一種用于物流搬送的升降機構(gòu)控制系統(tǒng)及流程，屬于自動化控制裝備技術(shù)領(lǐng)域。所述控制系統(tǒng)包括上位機，下位機，左升降驅(qū)動器，右升降驅(qū)動器，ARM軸驅(qū)動器，左升降伺服電機，右升降伺服電機，ARM軸伺服電機，傳感器和執(zhí)行器，與控制系統(tǒng)相對應(yīng)，該發(fā)明還包括一套升降運動機構(gòu)，該運動機構(gòu)包括左升降皮帶，左滑輪，右升降皮帶，右滑輪以及齒輪齒條等傳動部件。在系統(tǒng)運行中，上位機10發(fā)送命令給下位機，下位機對該命令Check并執(zhí)行該筆命令，通過各軸的伺服電機驅(qū)動傳動結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)自動取放的功能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動化控制裝備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于物流搬送的升降機構(gòu)控制系統(tǒng)及流程。

背景技術(shù)

伴隨著中國制造業(yè)的不斷發(fā)展，工廠制造業(yè)的智能化和自動化程度越來越高，以機器人技術(shù)和自動化技術(shù)為主導的智能裝備系統(tǒng)越來越成熟，其在工廠中扮演的角色也越來越重要。

以PLC控制系統(tǒng)為代表的自動化控制系統(tǒng)已經(jīng)成為工業(yè)控制系統(tǒng)的主流，在智能工廠的建設(shè)與運營中發(fā)揮著巨大的作用。首先，PLC可編程控制器內(nèi)部有大量的定時器，計數(shù)器，中間繼電器，觸電等，可以大大減少電工的工作量，減少設(shè)備的接線，降低設(shè)備維護成本，其次，PLC可編程控制器的可靠性高，抗干擾能力強，體積小，用于工廠的自動化生產(chǎn)線上，可以大大降低設(shè)備的故障率；最后，隨著通訊技術(shù)和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，設(shè)備底層萬物互聯(lián)已經(jīng)越來越重要，PLC在通訊上變得越來越成熟，越來越穩(wěn)定，各種總線技術(shù)，以太網(wǎng)通訊，光纖通訊技術(shù)的成熟，使得設(shè)備端，控制器端，上位機(10)端形成一個有機的整體。綜合以上，使用PLC作為控制器的系統(tǒng)集成控制在現(xiàn)代智能工廠的建設(shè)和運行中，其發(fā)揮的作用與日劇增，掌握PLC的編程技術(shù)，對以后智能工廠的建設(shè)與發(fā)展，也起著重要作用。

伺服系統(tǒng)在現(xiàn)代工廠自動化中扮演著另外一個重要的作用，尤其在數(shù)控機床，金屬切削，零件加工，汽車制造等運動控制系統(tǒng)中，其對伺服系統(tǒng)的需求更加大，伺服系統(tǒng)憑借其高精度的定位控制，扭矩控制和速度控制，在一些加工精密零件的場所，伺服系統(tǒng)的作用是不可替代的，同時隨著總線技術(shù)的發(fā)展，伺服系統(tǒng)上也集成了各種工業(yè)總線，包括西門子的Profinet總線，倍福的Ethercat總線，Can總線等技術(shù)，使得伺服系統(tǒng)與控制系統(tǒng)通訊更加簡單，通過PLC或者嵌入式控制系統(tǒng)可以很方便的對伺服系統(tǒng)進行操作，而隨著傳感器和視覺系統(tǒng)的發(fā)展，其與伺服系統(tǒng)組成閉環(huán)系統(tǒng)，使得定位控制更加精準。

通過以上分析，我們可以得到以下幾點：

1、以PLC為代表的控制系統(tǒng)具有接線簡單，可靠性高，故障率低，易維護的特點，因此在智能工廠中是不可或缺的控制部件；

2、以伺服系統(tǒng)為主的定位控制憑借其強大的定位控制功能，在各個領(lǐng)域的運動控制中起到重要作用，是最精密的執(zhí)行部件；

3、以PLC技術(shù)，伺服技術(shù)，總線通訊技術(shù)于一體的自動化控制系統(tǒng)在現(xiàn)代化的工業(yè)中也發(fā)揮著不可替代的作用

發(fā)明內(nèi)容

針對上述描述，本發(fā)明的目的在于提供一種基于PLC的控制系統(tǒng)，即首先設(shè)計一套機械裝置，再通過電氣硬件選型，電氣圖紙設(shè)計，電控柜的設(shè)計，PLC系統(tǒng)的編程，觸摸屏的編程，控制該機械設(shè)備的運行，完成搬運玻璃載具的功能。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種用于物流搬送的升降機構(gòu)控制系統(tǒng)，所述升降機構(gòu)包括左升降伺服電機、右升降伺服電機、Arm軸伺服電機、傳感器組和ARM手臂，所述控制系統(tǒng)包括上位機、下位機、左升降驅(qū)動器、右升降驅(qū)動器、Arm軸驅(qū)動器和執(zhí)行器；

所述左升降驅(qū)動器與左升降伺服電機通過編碼器電纜進行雙向通訊連接，所述右升降驅(qū)動器與右升降伺服電機通過編碼器電纜進行雙向通訊連接，所述Arm軸驅(qū)動器與Arm軸伺服電機通過編碼器電纜進行雙向通訊連接，三個伺服電機中的編碼器實時將當前位置信息反饋給對應(yīng)的驅(qū)動器，三個驅(qū)動器將伺服電機要走行的位置通過編碼器電纜傳輸給伺服電機中的編碼器；