[發(fā)明專(zhuān)利]工件的分揀方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111083326.1
• 申請(qǐng)日: 2021-09-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113953211B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳金民;王政;徐必業(yè);吳豐禮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 東莞拓斯達(dá)技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B07C5/342
• 分類(lèi)號(hào): B07C5/342;B07C5/36
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 郭子氚

本發(fā)明公開(kāi)了一種工件的分揀方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：在進(jìn)料傳送帶的工作區(qū)域檢測(cè)到待分揀工件時(shí)，檢測(cè)待分揀工件的工件編號(hào)；確定工件編號(hào)是否存在對(duì)應(yīng)的托盤(pán)編號(hào)；當(dāng)存在托盤(pán)編號(hào)，控制機(jī)器人抓取待分揀工件并確定托盤(pán)編號(hào)對(duì)應(yīng)的托盤(pán)類(lèi)型；在托盤(pán)類(lèi)型對(duì)應(yīng)的托盤(pán)的數(shù)量大于1時(shí)，在托盤(pán)類(lèi)型對(duì)應(yīng)的托盤(pán)中確定目標(biāo)托盤(pán)；在檢測(cè)到目標(biāo)托盤(pán)輪換至輸出傳送帶的工作區(qū)域時(shí)，控制機(jī)器人將待分揀工件放置到目標(biāo)托盤(pán)，以完成待分揀工件的分揀。本發(fā)明提高了工件的分揀效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工件的分揀方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有的機(jī)器人傳送帶跟蹤工藝模塊中，主要采用了基于產(chǎn)品隊(duì)列排序的調(diào)度算法，這種算法節(jié)拍快、連續(xù)性好，但不能解決成套產(chǎn)品的分揀問(wèn)題。另外，部分廠家的工藝模塊可以根據(jù)視覺(jué)識(shí)別的產(chǎn)品ID單向查找托盤(pán)，從而完成成套產(chǎn)品的分揀。然而，這種方法可能出現(xiàn)無(wú)法找到匹配托盤(pán)、從而進(jìn)入等待狀態(tài)的情況，導(dǎo)致工件的分揀效率低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)提供一種工件的分揀方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決如何提高工件的分揀效率的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種工件的分揀方法，所述工件的分揀方法包括以下步驟：

在進(jìn)料傳送帶的工作區(qū)域檢測(cè)到待分揀工件時(shí)，檢測(cè)所述待分揀工件的工件編號(hào)；

確定所述工件編號(hào)是否存在對(duì)應(yīng)的托盤(pán)編號(hào)；

當(dāng)存在所述托盤(pán)編號(hào)，控制機(jī)器人抓取所述待分揀工件并確定所述托盤(pán)編號(hào)對(duì)應(yīng)的托盤(pán)類(lèi)型；

在所述托盤(pán)類(lèi)型對(duì)應(yīng)的托盤(pán)的數(shù)量大于1時(shí)，在所述托盤(pán)類(lèi)型對(duì)應(yīng)的托盤(pán)中確定目標(biāo)托盤(pán)；

在檢測(cè)到所述目標(biāo)托盤(pán)輪換至所述輸出傳送帶的工作區(qū)域時(shí)，控制機(jī)器人將所述待分揀工件放置到所述目標(biāo)托盤(pán)，以完成所述待分揀工件的分揀。

在一實(shí)施例中，所述在所述托盤(pán)類(lèi)型對(duì)應(yīng)的托盤(pán)的數(shù)量大于1時(shí)，在所述托盤(pán)類(lèi)型對(duì)應(yīng)的托盤(pán)中確定目標(biāo)托盤(pán)的步驟包括：

在所述托盤(pán)類(lèi)型對(duì)應(yīng)的托盤(pán)的數(shù)量大于1時(shí)，在所述托盤(pán)類(lèi)型對(duì)應(yīng)的托盤(pán)中確定距離輸出傳送帶的工作區(qū)域最近的托盤(pán)作為所述目標(biāo)托盤(pán)。

在一實(shí)施例中，所述在所述托盤(pán)類(lèi)型對(duì)應(yīng)的托盤(pán)的數(shù)量大于1時(shí)，在所述托盤(pán)類(lèi)型對(duì)應(yīng)的托盤(pán)中確定目標(biāo)托盤(pán)的步驟包括：

在所述托盤(pán)類(lèi)型對(duì)應(yīng)的托盤(pán)的數(shù)量大于1時(shí)，在所述托盤(pán)類(lèi)型對(duì)應(yīng)的托盤(pán)中確定空閑狀態(tài)的待選擇托盤(pán)；

在所述待選擇托盤(pán)的數(shù)量大于1時(shí)，在所述待選擇托盤(pán)中確定距離輸出傳送帶的工作區(qū)域最近的托盤(pán)作為所述目標(biāo)托盤(pán)。

在一實(shí)施例中，所述在進(jìn)料傳送帶的工作區(qū)域檢測(cè)到待分揀工件時(shí)，檢測(cè)所述待分揀工件的工件編號(hào)的步驟包括：

在進(jìn)料傳送帶的工作區(qū)域檢測(cè)到待分揀工件時(shí)，獲取所述待分揀工件的圖像信息；

對(duì)所述圖像信息進(jìn)行圖像識(shí)別，得到所述待分揀工件的工件編號(hào)。

在一實(shí)施例中，所述在進(jìn)料傳送帶的工作區(qū)域檢測(cè)到待分揀工件時(shí)，檢測(cè)所述待分揀工件的工件編號(hào)的步驟包括：

在進(jìn)料傳送帶的工作區(qū)域檢測(cè)到待分揀工件時(shí)，確定是否存在空閑狀態(tài)的機(jī)器人；

當(dāng)存在處于所述空閑狀態(tài)的機(jī)器人時(shí)，檢測(cè)所述待分揀工件的工件編號(hào)。

在一實(shí)施例中，所述確定所述工件編號(hào)是否存在對(duì)應(yīng)的托盤(pán)編號(hào)的步驟之后，所述方法還包括：

當(dāng)不存在所述托盤(pán)編號(hào)，跳過(guò)所述工件的分揀流程，返回執(zhí)行所述在進(jìn)料傳送帶的工作區(qū)域檢測(cè)到待分揀工件時(shí)，檢測(cè)所述待分揀工件的工件編號(hào)的步驟。