[發明專利]一種障礙物的識別方法、系統及裝置

有效

• 申請號: 202111065673.1
• 申請日: 2021-09-13
• 公開（公告）號: CN113537161B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 趙曉萌;李發成;張如高;虞正華
• 申請（專利權）人: 蘇州魔視智能科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 張琳琳

本發明公開了一種障礙物的識別方法、系統及裝置，其中，所述方法包括：獲取障礙物識別圖像，所述障礙物識別圖像中包括表征障礙物的連通域，并生成所述連通域的提議區域；識別與所述連通域相關聯的車載相機，將所述車載相機在地平面的投影作為徑向起始點，并根據所述徑向起始點到所述提議區域的距離，和所述車載相機距離地平面的高度，確定所述提議區域的高度；根據所述提議區域的高度識別所述提議區域對應的障礙物是否為有效障礙物。本發明提供的技術方案，能夠減少障礙物識別過程中所投入的成本。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，具體涉及一種障礙物的識別方法、系統及裝置。

背景技術

隨著自動駕駛技術的不斷發展，車輛傳感器的配置也逐步向輕量化、低成本演變，并對相關自動算法的性能提出了更高要求。目前常見的車載傳感器為車載相機、超聲波雷達、毫米波雷達等。其中，車載相機憑借其豐富的圖像信息以及低廉的成本，被越來越多地安裝于車體上，以提供自動駕駛環境中的感知信息。

在車輛輔助或自動泊車的過程中，需要車體傳感器充分感知車體周圍的路況環境，現有技術通常借助深度傳感器（如超聲波雷達、毫米波雷達、激光雷達等）探測車體周圍的障礙物，再結合車載相機提供的圖像信息進行語義建圖，最后將建圖結果輸出給車控模塊進行路徑規劃。可見，現有技術中的這種障礙物識別算法，往往需要多種不同的傳感器協同運作才能實現，這無疑會提高障礙物識別算法的成本。

發明內容

有鑒于此，本發明實施方式提供了一種障礙物的識別方法、系統及裝置，能夠減少障礙物識別過程中所投入的成本。

本發明一方面提供了一種障礙物的識別方法，所述方法包括：獲取障礙物識別圖像，所述障礙物識別圖像中包括表征障礙物的連通域，并生成所述連通域的提議區域；識別與所述連通域相關聯的車載相機，將所述車載相機在地平面的投影作為徑向起始點，并根據所述徑向起始點到所述提議區域的距離，和所述車載相機距離地平面的高度，確定所述提議區域的高度；根據所述提議區域的高度識別所述提議區域對應的障礙物是否為有效障礙物。

在一個實施方式中，獲取障礙物識別圖像包括：對各路車載相機進行參數標定，并根據標定后的內外參數對所述各路車載相機拍攝的相機圖像進行歐拉角校正；對經過歐拉角校正的相機圖像進行語義分割，得到語義分割圖像，并將所述語義分割圖像投影至地平面所在的平面上，生成地平面分割圖像；在所述地平面分割圖像中識別障礙物對應的連通域，并將包含障礙物的連通域的圖像作為障礙物識別圖像。

在一個實施方式中，根據標定后的內外參數對所述各路車載相機拍攝的相機圖像進行歐拉角校正包括：針對任意一路車載相機，設置所述車載相機的相機標準姿態，以生成從車體坐標系到相機標準坐標系的標準變換矩陣；生成所述車載相機拍攝的相機圖像的像素坐標陣列，并將所述像素坐標陣列轉換為所述相機標準坐標系下的齊次坐標陣列；根據所述齊次坐標陣列和從所述相機標準坐標系到相機原始坐標系的變換矩陣，生成所述相機原始坐標系下的空間坐標陣列；將所述空間坐標陣列投影至圖像坐標系中，以生成歐拉角校正后的像素坐標陣列，并基于所述歐拉角校正后的像素坐標陣列生成歐拉角校正后的相機圖像。

在一個實施方式中，設置所述車載相機的相機標準姿態包括：在所述車載相機的相機原始坐標系的位置建立相機標準坐標系，其中，所述相機原始坐標系和所述相機標準坐標系的原點重合，并且設置所述車載相機的偏航角和滾轉角為0°，并基于所述車載相機在車體中所處的位置，設置所述車載相機的俯仰角。

在一個實施方式中，生成地平面分割圖像包括：在車體的預設范圍內生成地平面的陣列點，并將所述地平面的陣列點投影至所述相機標準坐標系下，以及將所述相機標準坐標系下投影的陣列點投影至圖像坐標系的圖像平面中；在所述圖像平面中識別陣列點對應的語義分割結果，并在不同車載相機的共視區域內取語義分割結果的并集，以生成地平面分割圖像。