[發(fā)明專利]一種磁共振環(huán)境下的介入機(jī)器人裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111057931.1
• 申請日: 2021-09-09
• 公開（公告）號: CN113893036A
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張?zhí)煅?/a>;高安柱;楊廣中;劉云輝
• 申請（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B90/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種磁共振環(huán)境下的介入機(jī)器人裝置，其特征在于，包括設(shè)置在磁共振設(shè)備內(nèi)的機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體包括固定座、支撐座、驅(qū)動機(jī)構(gòu)以及末端執(zhí)行器機(jī)構(gòu)，其中：

支撐座設(shè)置在固定座上方，與固定座形成操作空間；

驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述操作空間內(nèi)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制所述末端執(zhí)行器機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁共振環(huán)境下的介入機(jī)器人裝置，其特征在于，所述末端執(zhí)行器機(jī)構(gòu)包括第一轉(zhuǎn)動件、第一連接件以及針刺組件，其中：

兩個第一轉(zhuǎn)動件分別與固定座和支撐座轉(zhuǎn)動連接；

所述第一連接件與兩個第一轉(zhuǎn)動件轉(zhuǎn)動連接；

所述針刺組件設(shè)置在與支撐座轉(zhuǎn)動連接的第一轉(zhuǎn)動件上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的磁共振環(huán)境下的介入機(jī)器人裝置，其特征在于，每個第一轉(zhuǎn)動件包括轉(zhuǎn)動本體及與轉(zhuǎn)動本體轉(zhuǎn)動連接的連接體。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的磁共振環(huán)境下的介入機(jī)器人裝置，其特征在于，轉(zhuǎn)動本體具有自其表面向上突伸形成的突伸部，連接體與所述突伸部轉(zhuǎn)動連接，從而實現(xiàn)連接體于水平方向上的轉(zhuǎn)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的磁共振環(huán)境下的介入機(jī)器人裝置，其特征在于，與固定座連接的轉(zhuǎn)動本體呈圓柱狀并與固定座螺紋連接；

與支撐座連接的轉(zhuǎn)動本體包括螺紋部及與螺紋部固定連接的固定部，螺紋部與支撐座轉(zhuǎn)動連接，固定部位于支撐座的上方，針刺組件放置在所述固定部上。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的磁共振環(huán)境下的介入機(jī)器人裝置，其特征在于，針刺組件包括與轉(zhuǎn)動本體連接的驅(qū)動件及與驅(qū)動件連接的活檢針，驅(qū)動件用以驅(qū)動活檢針做直線運(yùn)動。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁共振環(huán)境下的介入機(jī)器人裝置，其特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括與外部驅(qū)動件連接的繩索傳動組件及與繩索傳動組件連接的驅(qū)動組件，驅(qū)動組件和繩索傳動組件的個數(shù)相同，且至少設(shè)置有四組。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的磁共振環(huán)境下的介入機(jī)器人裝置，其特征在于，每組驅(qū)動組件包括分別與固定座和支撐座固定連接的兩個固定件，以及分別與兩個固定件連接的兩個滑輪，每組繩索傳動組件包括用以連接兩個滑輪的繩索，調(diào)節(jié)繩索的長度以改變兩個滑輪之間的間距，進(jìn)而改變該組驅(qū)動組件處的固定座和支撐座的角度。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的磁共振環(huán)境下的介入機(jī)器人裝置，其特征在于，驅(qū)動機(jī)構(gòu)還包括與每組驅(qū)動組件連接的配重件，以及用以驅(qū)動繩索運(yùn)動的電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動繩索運(yùn)行，并在配重件的作用下，使得兩個滑輪之間的間距發(fā)生改變。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁共振環(huán)境下的介入機(jī)器人裝置，其特征在于，還包括用以轉(zhuǎn)動連接固定座和支撐座的連桿，所述連桿形成有用以防止與連接件形成干涉的避讓區(qū)；

連桿包括端部及自端部向外彎折形成的彎折部，所述彎折部形成避讓區(qū)。