[發明專利]一種柑橘采摘機器人

在審

• 申請號: 202111057680.7
• 申請日: 2021-09-09
• 公開（公告）號: CN113752272A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 張聲嵐;蒙立信;黎志軍;廖彥淇;武斯萌;江豪
• 申請（專利權）人: 桂林理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J9/16;A01D46/30
• 代理公司: 北京盛凡佳華專利代理事務所(普通合伙) 11947
• 代理人: 胡歡

1.一種柑橘采摘機器人，包括行走機構(1)、升降機構(2)、移動平臺(3)、機械臂(4)、剪切機構(5)以及收集網(6)、收集框(7)，其特征在于，所述行走機構(1)由機架(22)、驅動電機(23)、支撐輪(25)以及履帶盤(26)組成，所述機架(22)的上表面與收集框(7)相連接，所述升降機構(2)位于收集框(7)的上方，所述升降機構(2)的下端通過支撐桿與機架(22)相固定連接；

所述升降機構(2)上表面的活動端與移動平臺(3)相連接，所述移動平臺(3)的上端安裝有機械臂(4)，所述機械臂(4)的自由端安裝有剪切機構(5)；

所述剪切機構(5)包括有安裝板(8)、第一剪切刀(10)、第二剪切刀(101)以及連桿(102)，所述安裝板(8)與機械臂(4)自由端的上表面相連接，所述安裝板(8)上表面的后側安裝有微型電機二，所述安裝板(8)上表面前側的中部安裝有攝像頭(9)；

所述微型電機二的輸出端貫穿安裝板(8)并與連桿(102)相連接，所述第一剪切刀(10)固定安裝于安裝板(8)前端下表面的中部，所述連桿(102)與第二剪切刀(101)相鉸接，所述第一剪切刀(10)與第二剪切刀(101)的前端之間相鉸接；

所述第一剪切刀(10)和第二剪切刀(101)的下表面與收集網(6)的上端相連接，所述收集網(6)的下端延伸至收集框(7)內。

2.根據權利要求1所述的一種柑橘采摘機器人，其特征在于，所述升降機構(2)由螺紋桿(20)、升降架(19)以及滑軌(21)組成，所述螺紋桿(20)的一端安裝有微型電機一，所述螺紋桿(20)與升降架(19)下固定底端的連接桿相螺紋安裝，所述升降架(19)下活動底端與滑軌(21)相滑動連接。

3.根據權利要求1所述的一種柑橘采摘機器人，其特征在于，所述移動平臺(3)由第一滾珠絲桿(27)和第二滾珠絲桿(28)組成，所述第一滾珠絲桿(27)的外部套設有第一活動板(271)，所述第二滾珠絲桿(28)的外部套設有第二活動板(281)，所述第二活動板(281)的上表面與機械臂(4)的下表面相連接。

4.根據權利要求1所述的一種柑橘采摘機器人，其特征在于，所述驅動電機(23)的輸出端固定連接有驅動輪(24)，所述機架(22)的下端固定安裝有間隔設置的支撐輪(25)，所述驅動輪(24)和支撐輪(25)的外環面之間共同嚙合安裝有履帶盤(26)。

5.根據權利要求3所述的一種柑橘采摘機器人，其特征在于，所述第二活動板(281)的上表面安裝有第一底板(11)，所述第一底板(11)一側的下端安裝有微型電機三，所述微型電機三的輸出端安裝有主動齒輪(12)，所述第一底板(11)上表面的中部轉動安裝有從動齒輪(13)。

6.根據權利要求4所述的一種柑橘采摘機器人，其特征在于，所述主動齒輪(12)與從動齒輪(13)相嚙合，所述從動齒輪(13)的上表面安裝有第二底板(15)，所述第二底板(15)的上表面固定安裝有大臂(17)，所述第二底板(15)對應大臂(17)的上表面安裝有微型電機四。

7.根據權利要求6所述的一種柑橘采摘機器人，其特征在于，所述微型電機四的輸出端安裝有小臂拉桿(16)，所述大臂(17)和小臂拉桿(16)的上端之間共同轉動安裝有小臂(18)，所述小臂(18)遠離小臂拉桿(16)的一端安裝有連接板(14)。

8.根據權利要求7所述的一種柑橘采摘機器人，其特征在于，所述連接板(14)上表面的前端與安裝板(8)下表面的后端相固定連接。