[發明專利]一種基于全站儀和RTK的坐標聯合測繪標定方法

在審

• 申請號: 202111055037.0
• 申請日: 2021-09-09
• 公開（公告）號: CN113945214A
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 姜樂;劉續博;林新雨
• 申請（專利權）人: 上海智能網聯汽車技術中心有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C25/00;G01S19/44;G01S19/41;G01C15/00
• 代理公司: 上?？剖⒅R產權代理有限公司 31225
• 代理人: 楊宏泰

1.一種基于全站儀和RTK的坐標聯合測繪標定方法，其特征在于，該方法包括：

S1：將增強現實的標識設置在室內墻面或柱子上；

S2：在GPS信號強的空曠地面采用RTK測量測出三個已知點的絕對坐標；

S3：將全站儀與兩個棱鏡分別架設在三個已知點位置處；

S4：將第三個棱鏡架設在室內的未知點位置處，即待測位置；

S5：通過全站儀聯合RTK獲取未知點的絕對坐標；

S6：根據未知點的絕對坐標以及未知點和增強現實的標識之間的矢量關系標注出增強現實的標識上的二維碼的絕對坐標；

S7：將二維碼的絕對坐標轉化并生成室內的相對坐標后保存至坐標字典；

S8：變換未知點，重復S4-S7，形成室內二維碼相對坐標集，識別室內的二維碼以實現室內高精度定位功能。

2.根據權利要求1所述的一種基于全站儀和RTK的坐標聯合測繪標定方法，其特征在于，所述的S1中，增強現實的標識由兩塊板構成，所述的兩塊板的外側可折疊連接，兩塊板的內側固定于墻面上，所述的兩塊板的外側與墻面的角度為45°。

3.根據權利要求2所述的一種基于全站儀和RTK的坐標聯合測繪標定方法，其特征在于，所述的增強現實的標識均設于同一高度和同一墻面時，數量為2-4個。

4.根據權利要求3所述的一種基于全站儀和RTK的坐標聯合測繪標定方法，其特征在于，所述的增強現實的標識的兩塊板的表面均貼有二維碼，包括ArUco碼和AirTag。

5.根據權利要求4所述的一種基于全站儀和RTK的坐標聯合測繪標定方法，其特征在于，所述的二維碼邊長為45cm，所述的二維碼的中心坐標為待測點。

6.根據權利要求1所述的一種基于全站儀和RTK的坐標聯合測繪標定方法，其特征在于，所述的S5中，通過全站儀聯合RTK獲取未知點的絕對坐標的具體過程為：

S51：獲取全站儀所在位置的絕對坐標；

S52：通過全站儀測出全站儀所在位置與未知點的相對距離和角度；

S53：根據全站儀所在位置的絕對坐標以及全站儀與未知點的相對距離和角度獲取未知點的絕對坐標。

7.根據權利要求1所述的一種基于全站儀和RTK的坐標聯合測繪標定方法，其特征在于，所述的S7中，將二維碼的絕對坐標轉化并生成室內的相對坐標的方法具體為：

在室內取一個原點，所有二維碼均基于原點轉化并生成相對坐標。

8.根據權利要求7所述的一種基于全站儀和RTK的坐標聯合測繪標定方法，其特征在于，所述的坐標字典采用經緯高坐標系。

9.根據權利要求7所述的一種基于全站儀和RTK的坐標聯合測繪標定方法，其特征在于，所述的坐標字典采用局部坐標下的xyz坐標系。

10.根據權利要求1所述的一種基于全站儀和RTK的坐標聯合測繪標定方法，其特征在于，所述的S7中，車輛對室內二維碼進行識別，獲取二維碼的相對坐標以實現車輛的室內高精度定位。