[發明專利]基于紅外數據的測距方法和裝置

有效

• 申請號: 202111054829.6
• 申請日: 2021-09-09
• 公開（公告）號: CN113759355B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 李長城;汪偉;黃斌
• 申請（專利權）人: 四川虹美智能科技有限公司
• 主分類號: G01S11/12
• 分類號: G01S11/12;G01J5/48;G01J5/12
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司 37100
• 代理人: 李世喆

1.基于紅外數據的測距方法，其特征在于，包括：

在至少一種背景溫度下，建立目標物體的特征溫度和距離之間的對應關系；其中，所述目標物體的距離用于表征目標物體和用于進行紅外檢測的紅外傳感器之間的距離；

對待測目標物體進行紅外檢測，得到紅外數據；

從所述紅外數據中確定所述待測目標物體的實測特征溫度和所述待測目標物體所在的實測背景溫度；

根據所述實測背景溫度、所述實測特征溫度和所述對應關系，確定所述待測目標物體與紅外傳感器之間的距離；

所述特征溫度的確定方法包括：

獲取所述紅外傳感器采集到的紅外數據；其中，所述紅外數據包括預設像素陣列大小的溫度數據，每個像素點對應一個溫度數據；

根據預先設定的目標物體和非目標物體之間的溫度偏差，確定目標物體的有效感溫區；

將所述有效感溫區中溫度數據中的最大值確定為所述特征溫度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在至少一種背景溫度下建立目標物體的特征溫度和距離之間的對應關系，包括：

確定至少一種背景溫度；

針對每一種背景溫度，均執行：

確定至少一個標定距離；

在當前背景溫度下，對位于每一個標定距離處的目標物體進行紅外檢測，得到至少一組溫度距離數組；其中，每一組所述溫度距離數組包括一個標定距離和在該標定距離處檢測得到的特征溫度；

根據每一組所述溫度距離數組，確定所述目標物體的特征溫度和距離之間的對應關系。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述至少一種背景溫度中不包括所述實測背景溫度，且所述實測背景溫度介于所述至少一種背景溫度中的兩種背景溫度之間時，

所述根據所述實測背景溫度、所述實測特征溫度和所述對應關系確定所述待測目標物體與紅外傳感器之間的距離，包括：

從所述至少一種背景溫度中確定相鄰的兩種背景溫度T_i和T_i+1；其中，所述實測背景溫度位于T_i和T_i+1之間；

分別獲取背景溫度為T_i和T_i+1的溫度距離數組L_i和L_i+1；

利用二分法對背景溫度T_i和T_i+1進行N次求解；其中，N次求解后得到的背景溫度與所述實測背景溫度相同；

利用二分法對溫度距離數組L_i和L_i+1中同一標定距離之間的特征溫度進行N次求解，得到所述待測目標物體與紅外傳感器之間的距離。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述建立目標物體的特征溫度和距離之間的對應關系，包括：

利用每一組所述溫度距離數組進行線性擬合，得到特征溫度和距離之間的擬合關系式。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

當所述特征溫度位于所述預設像素陣列的非邊緣區域時，所述背景溫度的確定方法包括：

以所述特征溫度所在的像素為中心，獲取周圍m×n個像素點所在的溫度數據；

求取所述m×n個像素點所在的溫度數據的平均值，得到對應所述特征溫度的背景溫度；

或，

當所述特征溫度位于所述預設像素陣列的邊緣區域時，所述背景溫度的確定方法包括：

以所述特征溫度為像素中心，獲取周圍m×n個像素點中的有效溫度數據；其中，所述有效溫度數據用于表征非零的溫度數據；

求取所述有效溫度數據的平均值，得到對應當前所述特征溫度的背景溫度。