[發明專利]一種無人機機巡作業風險評價方法

在審

• 申請號: 202111054687.3
• 申請日: 2021-09-09
• 公開（公告）號: CN113919639A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 張德欽;李明生;江振鈺;莫逢超;秦綬坤;羅世偉;黃文銳;黃官會;莫斌;李文剛;凌杰;梁德源;黃慶華;覃全祥;張煜;陳基仁;陳基鋇
• 申請（專利權）人: 廣西電網有限責任公司北海供電局
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06
• 代理公司: 廣州市專注魚專利代理有限公司 44456
• 代理人: 劉玉珠

1.一種無人機機巡作業風險綜合評價方法，其特征在于，包括如下步驟：

根據歷史數據，分析無人機機巡作業時的異常事件，統計各異常事件的發生概率及其對無人機系統結構產生的影響；

根據異常事件發生后對無人機系統結構產生的影響，得到無人機出現的所有故障類型；

構建具有目標層、準則層、方案層的無人機機巡作業風險評價層次結構模型；

根據方案層的典型異常事件對于準則層相應的故障類型的重要性程度，以及準則層的各個故障類型對于無人機機巡作業風險評價的重要性程度，構建出判斷矩陣A；

對判斷矩陣進行一致性檢驗，計算出判斷矩陣A的一致性檢驗指標值；

計算每個評價指標的權重，將各層次各指標的權重進行加權計算，得到典型異常事件下無人機機巡作業的風險評價結果。

2.根據權利要求1所述的一種無人機機巡作業風險綜合評價方法，其特征在于，所述異常事件主要分為兩類：一類是由無人機的運行環境所產生的，包括強降水天氣、強風失控、異物入侵和強電磁輻射場；另一類是由人為因素所產生的，包括人為操作失誤、作業前對無人機的檢修不充分。

3.根據權利要求1所述的一種無人機機巡作業風險綜合評價方法，其特征在于，所述故障類型主要包括：電機故障、GPS導航系統故障、紅外測距系統故障、電池故障、通信系統故障和旋翼故障。

4.根據權利要求1所述的一種無人機機巡作業風險綜合評價方法，其特征在于，所述無人機機巡作業的風險性為目標層，所述異常事件下無人機系統結構實時出現的各種故障為準則層，所述影響無人機機巡作業的異常事件為方案層。

5.根據權利要求1所述的一種無人機機巡作業風險綜合評價方法，其特征在于，所述判斷矩陣A的元素滿足關系式：

其中，A_ij和A_ji分別表示矩陣元素，A_ij表示矩陣中第i行第j列的元素；判斷矩陣A的重要性指標的取值為1～9。

6.根據權利要求1所述的一種無人機機巡作業風險綜合評價方法，其特征在于，所述判斷矩陣A的一致性檢驗指標值的計算公式為：

其中，CR為判斷矩陣A的一致性檢驗指標值；λ為判斷矩陣A的最大特征值；n為判斷矩陣A的階數；RI為一致性檢驗指標值CR的自由度；若判斷矩陣A的一致性檢驗指標值CR0.1時，則表示判斷矩陣A的一致性符合要求；否則表示不符合要求，重新構建判斷矩陣A。

7.根據權利要求1所述的一種無人機機巡作業風險綜合評價方法，其特征在于，所述計算每個評價指標的權重包括：求出判斷矩陣A的最大特征值λ_max所對應的特征向量，對該特征向量進行歸一化處理，得到新的向量，該新的向量中的每個元素值即是該層次各評價指標對應的權重。