[發明專利]一種差分定位方法及設備

有效

• 申請號: 202111053832.6
• 申請日: 2021-09-08
• 公開（公告）號: CN113759404B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 趙德力;陶永康;孫賓姿;張明明
• 申請（專利權）人: 廣東匯天航空航天科技有限公司
• 主分類號: G01S19/41
• 分類號: G01S19/41;G01S19/44
• 代理公司: 北京匯鑫君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 黃啟法

1.一種差分定位方法，其特征在于，應用于差分定位設備，所述差分定位設備設置有至少3個天線，不同基線之間不平行，所述基線為任意2個天線的連線以及任意天線和基準站之間的連線，所述至少3個天線中任意2個天線之間的距離大于或者等于第一距離閾值，所述方法包括：

通過所述至少3個天線，分別獲取第一衛星信號，以得到至少3個第一衛星信號，所述第一衛星信號中包括至少5個第二衛星信號，不同第二衛星信號為通過不同衛星獲取的，其中在至少5個衛星中選擇1個衛星作為基準星；

根據所述至少3個第一衛星信號和基準信號，解算得到所述差分定位設備的目標運動信息，其中所述基準信號是基準站發送的基準信號。

2.根據權利要求 1所述的方法，其特征在于，

所述第二衛星信號包括：偽距觀測值和載波觀測值，所述目標運動信息包括：目標位置信息，和/或，目標姿態信息；

和/或，

所述第二衛星信號為多普勒觀測值，所述目標運動信息為目標速度信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二衛星信號包括：所述偽距觀測值和所述載波觀測值，所述目標運動信息包括：所述目標位置信息和所述目標姿態信息；

所述根據所述至少3個第一衛星信號和基準信號，解算得到所述差分定位設備的目標運動信息，包括：

根據所述至少3個第一衛星信號、偽距基準值以及載波基準值，解算得到所述差分定位設備的目標運動信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述至少3個第一衛星信號、偽距基準值以及載波基準值，解算得到所述差分定位設備的目標運動信息，包括：

根據所述至少3個第一衛星信號、所述偽距基準值以及所述載波基準值，得到所述差分定位設備的所述目標位置信息；

根據所述差分定位設備的所述目標位置信息，確定所述差分定位設備的所述目標姿態信息，所述目標姿態信息包括：航向角、俯仰角和橫滾角。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述至少3個第一衛星信號、所述偽距基準值以及所述載波基準值，得到所述差分定位設備的所述目標位置信息，包括：

根據所述偽距觀測值、所述偽距基準值、所述載波觀測值、所述載波基準值和波長，計算得到每個天線的位置坐標；

根據所述每個天線的位置坐標，確定所述差分定位設備的所述目標位置信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述偽距觀測值、所述偽距基準值、所述載波觀測值、所述載波基準值和波長，計算得到每個天線的位置坐標，包括：

根據所述偽距觀測值、所述偽距基準值和所述波長，建立雙差偽距觀測方程；

根據所述載波觀測值、所述載波基準值和所述波長，建立雙差載波觀測方程；

根據所述雙差偽距觀測方程和所述雙差載波觀測方程，計算得到所述每個天線的位置坐標。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述差分定位設備的所述目標位置信息，確定所述差分定位設備的所述目標姿態信息，包括：

根據所述每個天線的位置坐標，確定任意兩條天線之間的位置向量，以得到多個位置向量；

根據所述多個位置向量，確定所述差分定位設備的所述目標姿態信息。

8.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二衛星信號為所述多普勒觀測值，所述目標運動信息為所述目標速度信息；

所述根據所述至少3個第一衛星信號，解算得到所述差分定位設備的目標運動信息，包括：

根據所述多普勒觀測值、波長和衛星速度，解算得到所述差分定位設備的所述目標速度信息。