[發明專利]光電吊艙數據對齊方法、無人機及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202111053124.2
• 申請日: 2021-09-08
• 公開（公告）號: CN113791639A
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: 高翔;郭亮;薛松柏;徐大勇;胥鋒
• 申請（專利權）人: 沃飛長空科技（成都）有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;H04N5/91
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種光電吊艙數據對齊方法，應用于無人機的處理器，其特征在于，所述光電吊艙數據對齊方法包括以下步驟：

接收無人機的光電吊艙發送的圖像幀以及第一通信幀，其中，所述第一通信幀包括光電吊艙的伺服數據；

確定所述圖像幀以及所述第一通信幀的幀號；

根據幀號相同的圖像幀中的圖像數據以及第一通信幀中的伺服數據獲取目標飛行參數；

將所述目標飛行參數發送至飛控計算機，以供所述飛控計算機根據所述目標飛行參數控制無人機。

2.如權利要求1所述的光電吊艙數據對齊方法，其特征在于，所述接收無人機的光電吊艙發送的圖像幀以及第一通信幀的步驟之后，還包括：

對所述圖像幀進行解碼，解碼后得到對應的圖像數據；

獲取所述圖像數據中的圖像幀號，將所述圖像幀號與所述圖像數據關聯存儲；

對所述第一通信幀進行解碼，解碼后得到對應的伺服數據并獲取所述第一通信幀的幀頭中的通信幀號；

將所述伺服數據與所述通信幀號關聯存儲。

3.如權利要求1所述的光電吊艙數據對齊方法，其特征在于，所述根據幀號相同的圖像幀中的圖像數據以及第一通信幀中的伺服數據調整無人機飛行參數的步驟包括：

獲取根據幀號相同的圖像幀中的圖像數據、第一通信幀的伺服數據調整第二通信幀中的無人機的當前飛行參數獲取所述目標飛行參數，所述第二通信幀由所述飛控計算機發送至所述處理器。

4.一種光電吊艙數據對齊方法，應用于無人機的光電吊艙，其特征在于，所述光電吊艙數據對齊方法包括以下步驟：

獲取圖像數據以及對應的伺服數據；

在所述圖像數據中加入圖像幀號并進行編碼，得到對應的圖像幀；

在所述伺服數據中加入與對應圖像數據的圖像幀號幀號相同的通信幀號并進行編碼，得到對應的通信幀；

通過視頻接口將所述圖像幀發送至無人機的處理器，并通過串口將所述通信幀發送至無人機的處理器，以供所述處理器根據幀號相同的圖像幀的圖像數據以及通信幀中的伺服數據獲取目標飛行參數。

5.如權利要求4所述的光電吊艙數據對齊方法，其特征在于，所述在所述圖像數據中加入圖像幀號的步驟包括：

在所述圖像數據對應的圖像像素中加入圖像幀號，其中，所述圖像幀號可多次加入像素中。

6.一種光電吊艙數據對齊方法，應用于無人機的飛控計算機，其特征在于，所述光電吊艙數據對齊方法包括以下步驟：

獲取無人機的當前飛行參數，在所述當前飛行參數中加入通信幀號并進行編碼得到通信幀；

將所述通信幀發送至無人機的處理器，以供所述無人機的處理器根據所述通信幀中的所述當前飛行參數獲取目標飛行參數，并發送至無人機的飛控計算機；

接收無人機的處理器發送的目標飛行參數，根據所述目標飛行參數控制無人機。

7.一種無人機的光電吊艙，其特征在于，所述光電吊艙包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的光電吊艙數據對齊程序，所述光電吊艙數據對齊程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至3中任一項所述的光電吊艙數據對齊方法的步驟。

8.一種無人機的處理器，其特征在于，所述處理器包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的光電吊艙數據對齊程序，所述光電吊艙數據對齊程序被所述處理器執行時實現如權利要求4至5中任一項所述的光電吊艙數據對齊方法的步驟。

9.一種無人機的飛控計算機，其特征在于，所述飛控計算機包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的光電吊艙數據對齊程序，所述光電吊艙數據對齊程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項所述的光電吊艙數據對齊方法的步驟。

10.一種可讀存儲介質，其特征在于，所述可讀存儲介質上存儲有光電吊艙數據對齊程序，所述光電吊艙數據對齊程序被處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項所述的光電吊艙數據對齊方法的步驟。