[發明專利]一種搭載于掘進機上的自動化鉆錨桿機械臂裝置

有效

• 申請號: 202111053022.0
• 申請日: 2021-09-09
• 公開（公告）號: CN113494304B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 古玉鋒;趙耀晶;杜雨潔;張永吉;程浩;楊明瑞;高世椿;張帥;王育陽;趙宇飛
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: E21D20/00
• 分類號: E21D20/00;E21B15/00
• 代理公司: 西安正華恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 61271
• 代理人: 傅曉

1.一種搭載于掘進機上的自動化鉆錨桿機械臂裝置，其特征在于，包括固定支座(1)、主機械臂(2)、副機械臂(3)、送料機構、錨桿庫(7)、錨桿鉆機(10)和鉆機小車(12)，所述主機械臂(2)與固定支座(1)鉸接，所述副機械臂(3)固定連接在主機械臂(2)上，所述副機械臂(3)包括兩根滑軌(8)、鉆機液壓桿(5)和滑槽(16)，兩根所述滑軌(8)設置在副機械臂(3)的兩側，兩根所述滑軌(8)上設置有用于運送錨桿的送料機構，所述滑槽(16)設置在副機械臂(3)的上端，所述鉆機液壓桿(5)固定設置在滑槽(16)的端部，所述錨桿鉆機(10)固定設置在鉆機小車(12)上，所述鉆機小車(12)底部設置有滑輪，所述滑輪滑動設置在滑槽(16)內，所述鉆機液壓桿(5)與鉆機小車(12)傳動連接，所述錨桿庫(7)內放置有若干錨桿(13)，所述錨桿庫(7)固定設置在滑槽(16)的上方，所述錨桿庫(7)與錨桿鉆機(10)間隙設置；

所述送料機構包括兩個送料液壓桿(6)和兩個鏡像對稱的連桿機構(9)，兩個所述送料液壓桿(6)分別固定設置在兩個滑軌(8)的端部，兩個所述連桿機構(9)分別滑動設置在兩個滑軌(8)上，所述送料液壓桿(6)與連桿機構(9)傳動連接；

所述連桿機構(9)包括上端連桿、下端連桿、前端連桿和后端連桿，所述上端連桿、下端連桿、前端連桿和后端連桿之間均鉸接設置，且構成一個平行四邊形，所述前端連桿為一根V型連桿(25)，所述V型連桿(25)的一端與上端連桿鉸接，所述V型連桿(25)的夾角處與下端連桿鉸接，兩根所述滑軌(8)的前端均連接有一個使V型連桿(25)發生偏移的卡軌，所述卡軌呈平行四邊形，所述V型連桿(25)的另一端滑動設置在卡軌上，兩個所述連桿機構(9)的上端連桿上均固定設置有夾持錨桿的夾持機構。

2.根據權利要求1所述的自動化鉆錨桿機械臂裝置，其特征在于，所述夾持機構包括夾持液壓桿(15)，兩個所述夾持液壓桿(15)相向設置，兩個所述夾持液壓桿(15)的前端均固定設置有與錨桿(13)的外壁相貼合的第一弧形片(17)。

3.根據權利要求1所述的自動化鉆錨桿機械臂裝置，其特征在于，所述錨桿鉆機(10)上設置有用于夾緊錨桿的固定機構(11)，所述固定機構(11)內設置有若干滾輪(20)和若干固定桿(19)，若干所述固定桿(19)的中部呈弧形，若干所述滾輪(20)分別與若干固定桿(19)的中部滾動連接，若干所述固定桿(19)的一端均設置有與錨桿接觸的第二弧形片(18)，所述第二弧形片(18)與固定桿(19)鉸接。

4.根據權利要求1所述的自動化鉆錨桿機械臂裝置，其特征在于，所述主機械臂(2)的一端設置有U型槽，所述U型槽的兩端均設置有一個用于鉸接的連接耳(21)，所述連接耳(21)呈L型，兩個所述連接耳(21)相背設置，所述固定支座(1)上設置有一個凸起部(24)，兩個所述連接耳(21)與凸起部(24)鉸接。

5.根據權利要求4所述的自動化鉆錨桿機械臂裝置，其特征在于，所述U型槽內設置有連接桿(22)，所述固定支座(1)的兩端均設置有支撐液壓桿(4)，兩個所述支撐液壓桿(4)與固定支座(1)的兩端鉸接，兩個所述支撐液壓桿(4)上均設置有伸縮桿，兩個所述伸縮桿均鉸接在連接桿(22)上。

6.根據權利要求5所述的自動化鉆錨桿機械臂裝置，其特征在于，所述固定支座(1)與支撐液壓桿(4)鉸接處的內側設置有用于支撐液壓桿(4)轉動的斜面(23)。

7.根據權利要求1所述的自動化鉆錨桿機械臂裝置，其特征在于，所述副機械臂(3)上設置有支撐座(14)，所述支撐座(14)上設置有用于放置錨桿的凹陷部。