[發明專利]匝道生成方法及裝置

在審

• 申請號: 202111052533.0
• 申請日: 2021-09-08
• 公開（公告）號: CN113724390A
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 樊帥;包俊強;李忠恩
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T19/00;G06T3/40;G06K9/00
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 黃啟法;李辰

本申請涉及一種匝道生成方法及裝置。該方法包括：確定車輛的位姿；獲取在所述車輛的位姿下由所述車輛的拍攝設備所拍攝的道路圖像，將對應同一位姿的至少兩張道路圖像進行俯視拼接，得到道路俯視拼接圖；根據從所述道路俯視拼接圖所提取的當前道路數據和從所述當前道路數據中識別出的匝道數據，生成包含所述匝道的當前地圖；將所述當前地圖與導航地圖進行融合，生成包含所述匝道的更新導航地圖。本申請提供的方案，能在地圖存在匝道數據缺失時補充生成匝道供行駛參考，提高行駛安全性。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種匝道生成方法及裝置。

背景技術

目前，隨著汽車智能化的不斷發展，自動駕駛技術也逐漸被廣泛應用。相關技術中，相關車輛已經可以為戶提供NGP(Navigation Guided Pilot，自動導航輔助駕駛)功能。利用NGP功能，可以在用戶設定的導航路線上，實現從起點到終點的自動導航輔助駕駛，降低用戶的駕駛疲勞感，使用戶享受更輕松便捷的出行生活。

自動導航輔助駕駛功能一般配合地圖數據例如高精地圖數據進行使用，可以理解為在高精地圖基礎上實現的高階輔助駕駛功能。目前高精地圖覆蓋范圍主要是高速和城市中封閉的快速路，在進行地圖采集時，為了保證采集效率，通常并不能保證所有匝道口的數據被正常采集，這就導致在導航地圖中可能存在匝道數據缺失。通常情況下，車輛開啟自動導航輔助駕駛功能后，如果遇到導航地圖數據缺失的路段會自動從NGP狀態降級至LCC(Lane Centering Control，車道居中輔助)狀態。

但是，道路的匝道上一般是大曲率的彎道，在采用車道居中保持狀態經過這樣的彎道路段時容易產生風險，即使設置為過匝道的時候在極短的時間內將車速降低例如降到40km/h，也會帶來行駛風險。

發明內容

為解決或部分解決相關技術中存在的問題，本申請提供一種匝道生成方法及裝置，能在地圖存在匝道數據缺失時補充生成匝道供行駛參考，提高行駛安全性。

本申請第一方面提供一種匝道生成方法，包括：

確定車輛的位姿；

獲取在所述車輛的位姿下由所述車輛的拍攝設備所拍攝的道路圖像，將對應同一位姿的至少兩張道路圖像進行俯視拼接，得到道路俯視拼接圖；

根據從所述道路俯視拼接圖所提取的當前道路數據和從所述當前道路數據中識別出的匝道數據，生成包含匝道的當前地圖；

將所述當前地圖與導航地圖進行融合，生成包含所述匝道的更新導航地圖。

在一種實施方式中，所述根據從所述道路俯視拼接圖所提取的當前道路數據和從所述當前道路數據中識別出的匝道數據，生成包含匝道的當前地圖之前，還包括：

從所述道路俯視拼接圖提取當前道路數據，根據標識信息或匝道特征信息識別出所述當前道路數據中的匝道數據。

在一種實施方式中，所述將所述當前地圖與導航地圖進行融合，生成包含匝道的更新導航地圖，包括：

將所述當前地圖與導航地圖進行對比，將所述當前地圖的所述匝道對應的匝道數據添加到所述導航地圖中，根據添加的所述匝道數據生成包含匝道及匝道的屬性信息的更新導航地圖。

在一種實施方式中，所述獲取在所述車輛的位姿下由所述車輛的拍攝設備所拍攝的道路圖像，將對應同一位姿的至少兩張道路圖像進行俯視拼接，得到道路俯視拼接圖包括：

獲取在所述車輛的位姿下由所述車輛的拍攝設備所拍攝的道路圖像，將對應同一位姿的至少兩張道路圖像進行投影關系變換，得到俯視投影下的至少兩張俯視圖像，將所述至少兩張俯視圖像進行拼接，得到道路俯視拼接圖。

在一種實施方式中，所述車輛的拍攝設備所拍攝的至少兩張道路圖像包括：