[發(fā)明專(zhuān)利]柔性裝夾旋轉(zhuǎn)裝置和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111052327.X
• 申請(qǐng)日: 2021-09-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113662589A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜鵬;原敏喬;曹策;程恩瑤;喬丹;張雪鵬
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所
• 主分類(lèi)號(hào): A61B10/00
• 分類(lèi)號(hào): A61B10/00;G01L5/00
• 代理公司: 長(zhǎng)春中科長(zhǎng)光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 22218
• 代理人: 高一明;郭婷

1.一種柔性裝夾旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于，包括：套管、安裝在所述套管的一端用于和其他外部組件連接的轉(zhuǎn)接組件、安裝在所述套管的外圓柱面上的軸承、一部分固定在所述套管內(nèi)且另一部分伸出所述套管用于傳遞力的中心桿，在所述套管內(nèi)分別安裝有套在所述中心桿上用于支撐及潤(rùn)滑所述中心桿的直線軸承、用于固定所述直線軸承的卡簧、壓力傳感器和用于傳遞力及將所述壓力傳感器壓緊在所述轉(zhuǎn)接組件上的傳感器壓板，在所述中心桿和所述傳感器壓板之間安裝有用于緩沖所述中心桿運(yùn)動(dòng)的彈簧，在所述中心桿一端安裝有用于承載及固定咽拭子的裝夾套管、在所述裝夾套管內(nèi)安裝有用于壓緊所述咽拭子的彈片。

2.如權(quán)利要求1所述的柔性裝夾旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于，在所述套管上靠近所述轉(zhuǎn)接組件的一端的外圓柱面上設(shè)有通槽；在所述中心桿上靠近所述彈簧的一端設(shè)有定位鍵；所述定位鍵和所述通槽配合，保證所述套管旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)所述中心桿同時(shí)旋轉(zhuǎn)。

3.如權(quán)利要求1所述的柔性裝夾旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于，在所述套管的外圓柱面上設(shè)有用于軸向定位所述軸承的軸肩。

4.如權(quán)利要求1所述的柔性裝夾旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于，在所述傳感器壓板的一端開(kāi)設(shè)有用于固定所述彈簧的環(huán)槽，所述環(huán)槽的尺寸和所述彈簧的尺寸相同。

5.如權(quán)利要求1所述的柔性裝夾旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于，所述壓力傳感器為薄膜傳感器。

6.如權(quán)利要求1所述的柔性裝夾旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于，在所述裝夾套管的軸向，一組所述彈片的數(shù)量至少為3個(gè)，且所有所述彈片的安裝位置共線；在所述裝夾套管的徑向，所述彈片的組數(shù)不少于3組，且所述各組彈片沿圓周均勻分布。

7.如權(quán)利要求1所述的柔性裝夾旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于，在所述轉(zhuǎn)接組件上設(shè)有用于使所述壓力傳感器的線腳穿過(guò)的通孔。

8.如權(quán)利要求1所述的柔性裝夾旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于，所述裝夾套管靠近所述咽拭子的一端為中空?qǐng)A臺(tái)的形狀，所述中空?qǐng)A臺(tái)的內(nèi)孔孔徑與所述咽拭子的桿部直徑相同。

9.一種柔性裝夾旋轉(zhuǎn)方法，其應(yīng)用如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的柔性裝夾旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于，包括以下步驟：

S1、人工或通過(guò)機(jī)械手將所述咽拭子裝夾在所述裝夾套管上，所述咽拭子的桿部被所述彈片壓緊固定；

S2、所述柔性裝夾旋轉(zhuǎn)裝置帶動(dòng)所述咽拭子同步旋轉(zhuǎn)并移動(dòng)，當(dāng)所述咽拭子接觸到被采樣部位時(shí)，所述彈簧緩沖所述咽拭子的頭部對(duì)所述被采樣部位的沖擊，并將力傳導(dǎo)到所述壓力傳感器上；

S3、所述壓力傳感器在接到力的信號(hào)后，停止移動(dòng)所述柔性裝夾旋轉(zhuǎn)裝置，同時(shí)保持所述柔性裝夾旋轉(zhuǎn)裝置帶動(dòng)所述咽拭子轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)所述咽拭子的頭部在所述被采樣部位旋轉(zhuǎn)采樣完成后，停止旋轉(zhuǎn)并反向移動(dòng)所述柔性裝夾旋轉(zhuǎn)裝置，將所述咽拭子移離所述被采樣部位，完成所述咽拭子采樣。