[發(fā)明專利]貨物初始放置姿態(tài)模型構(gòu)建方法和平臺

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111044006.5
• 申請日: 2021-09-07
• 公開（公告）號: CN113836795A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李燕華;孫百會;羅良辰;王曉妮;牛美亮
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G06F30/27
• 分類號: G06F30/27;G06K9/62;G06N20/00;G06Q10/08
• 代理公司: 北京麥寶利知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11733
• 代理人: 趙艷紅

一種貨物初始放置姿態(tài)模型構(gòu)建方法：包括：采集貨物初始放置時的三軸加速度數(shù)據(jù)，根據(jù)所述三軸加速度數(shù)據(jù)確定貨物放置穩(wěn)定時的區(qū)間段；獲取所述物放置穩(wěn)定時的區(qū)間段中貨物放置的三軸加速度的平均值，并對該平均值進行非線性變換；將所述三軸加速度的平均值與貨物的初始放置姿態(tài)進行比較，根據(jù)比較結(jié)果對貨物放置姿態(tài)進行標(biāo)注以獲取標(biāo)注數(shù)據(jù)，將非線性變換后的三軸加速度的平均值和所述標(biāo)注數(shù)據(jù)送入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行訓(xùn)練，根據(jù)預(yù)設(shè)的貨物初始放置姿態(tài)識別準(zhǔn)確性要求來確定貨物初始放置姿態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能控制領(lǐng)域，更具體地涉及貨物初始放置姿態(tài)模型構(gòu)建方法、識別貨物初始放置姿態(tài)的平臺和方法。

背景技術(shù)

貨物從出廠到銷售者手上，會經(jīng)歷倉儲、搬運和運輸?shù)拳h(huán)節(jié)，其中會遭遇振動、沖擊、跌落等行為，甚至暴力處理行為，其中貨物初始放置姿態(tài)(面、棱、角)是實驗室制定包裝運輸標(biāo)準(zhǔn)的一個重要參量。準(zhǔn)確檢測、識別這些信息，利于有針對性地改進包裝運輸試驗方法和產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和包裝設(shè)計，定位貨損責(zé)任，減少運輸損失。

上述在背景部分公開的信息僅用于對本發(fā)明的背景做進一步的理解，因此它可以包含對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的不構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)的信息。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種貨物初始放置姿態(tài)模型構(gòu)建方法、一種識別貨物初始放置姿態(tài)的平臺法、一種識別貨物初始放置姿態(tài)的方法，本發(fā)明提供的一種基于機器學(xué)習(xí)的貨物初始放置姿態(tài)識別方法及平臺裝置，通過對大量已知初始放置姿態(tài)的三軸加速度數(shù)據(jù)進行訓(xùn)練形成模型，運用模型可以實現(xiàn)對實際運輸環(huán)境中貨物收到振動、沖擊和跌落時的初始放置姿態(tài)進行準(zhǔn)確識別。

本發(fā)明的第一方面提供了一種貨物初始放置姿態(tài)模型構(gòu)建方法：包括：S1：采集貨物初始放置時的三軸加速度數(shù)據(jù)，根據(jù)所述三軸加速度數(shù)據(jù)確定貨物放置穩(wěn)定時的區(qū)間段；S2：獲取所述物放置穩(wěn)定時的區(qū)間段中貨物放置的三軸加速度的平均值，并對該平均值進行非線性變換；S3：將所述三軸加速度的平均值與貨物的初始放置姿態(tài)進行比較，根據(jù)比較結(jié)果對貨物放置姿態(tài)進行標(biāo)注以獲取標(biāo)注數(shù)據(jù)，S4：將非線性變換后的三軸加速度的平均值和所述標(biāo)注數(shù)據(jù)送入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行訓(xùn)練，根據(jù)預(yù)設(shè)的貨物初始放置姿態(tài)識別準(zhǔn)確性要求來確定貨物初始放置姿態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中所述S1包括：通過運輸環(huán)境檢測裝置來對貨物的初始放置姿態(tài)進行采集，其中所述運輸環(huán)境檢測裝置內(nèi)包括三軸加速度傳感器。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，在所述S1中，確定貨物初始放置姿態(tài)的三軸加速度的合成矢量加速度a的波形曲線的波峰位置，并記錄該波峰為的時間坐標(biāo)為tmax，從a的起始位置t₀處以步長N向波峰側(cè)的方向遍歷，每次遍歷計算區(qū)間[0,n*N]區(qū)間段內(nèi)矢量加速度a平均值如果則將該區(qū)間段確定為候選區(qū)間段，當(dāng)遍歷至t_max處時，遍歷結(jié)束，選取時間長度最長的候選區(qū)間段作為貨物放置穩(wěn)定時的區(qū)間段，其中，其中a_x、a_x和a_x分別為三軸加速度傳感器檢測到貨物初始放置時在X、Y和Z方向的加速度，n為遍歷的次數(shù)，b為預(yù)設(shè)的閾值。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中，在所述S1中，當(dāng)遍歷結(jié)束時，不能獲取確定貨物放置的穩(wěn)定時區(qū)間段時，將貨物放置穩(wěn)定時的區(qū)間段設(shè)置為預(yù)設(shè)值，所述預(yù)設(shè)值與三軸加速度數(shù)據(jù)采樣率、采樣時長和預(yù)觸發(fā)時長有關(guān)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，在所述S2中，所述三軸加速度的平均值為和所述非線性變換為和

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，，其中在S3中，所述貨物的初始放置姿態(tài)為面、棱和角，所述標(biāo)注的數(shù)據(jù)為：貨物初始放置姿態(tài)的面設(shè)為0，棱設(shè)為1，角設(shè)為2。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述預(yù)設(shè)的貨物初始放置姿態(tài)識別準(zhǔn)確性為準(zhǔn)確識別貨物初始放置姿態(tài)在90％以上。