[發明專利]細胞操作機器人的控制方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202111040562.5
• 申請日: 2021-09-06
• 公開（公告）號: CN113771030B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 鄧新宇;劉友桃;陳亮;宋五星;陳靜山;梁國龍
• 申請（專利權）人: 深圳太力生物技術有限責任公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 周清華

1.一種細胞操作機器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取用戶指示細胞操作機器人執行的細胞操作任務；

獲取所述用戶在歷史時段內針對所述細胞操作任務的操作信息，所述操作信息包括控制所述細胞操作機器人將吸取管移動到某個位置的信息以及將所述吸取管調節至某個角度的信息；

對所述操作信息中的位置信息和角度信息進行頻次統計，得到操作習慣信息；

根據所述操作習慣信息，確定適用于所述細胞操作任務的移動軌跡和角度；

控制所述細胞操作機器人按照所述移動軌跡將吸取管移動至目標位置，以及控制所述細胞操作機器人使所述吸取管到達所述目標位置時與預設平面形成所述角度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述細胞操作任務包括取液操作；所述操作信息包括用于控制所述細胞操作機器人將所述吸取管移動至相應取液位置的取液操作位置信息，以及用于控制所述細胞操作機器人使所述吸取管到達所述相應取液位置時與所述預設平面形成相應角度的取液操作角度信息；

所述對所述操作信息中的位置信息和角度信息進行頻次統計，得到所述操作習慣信息，包括：

根據所述取液操作位置信息和取液操作角度信息，確定滿足取液操作位置頻次條件的高頻取液位置以及所述高頻取液位置下滿足取液操作角度頻次條件的高頻取液角度；

根據所述高頻取液位置和高頻取液角度，得到所述操作習慣信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述細胞操作任務包括置液操作；所述操作信息包括用于控制所述細胞操作機器人將所述吸取管移動至相應置液位置的置液操作位置信息，以及用于控制所述細胞操作機器人使所述吸取管到達所述相應置液位置時與所述預設平面形成相應角度的置液操作角度信息；

所述對所述操作信息中的位置信息和角度信息進行頻次統計，包括：

根據所述置液操作位置信息和置液操作角度信息，確定滿足置液操作位置頻次條件的高頻置液位置以及所述高頻置液位置下滿足置液操作角度頻次條件的高頻置液角度；

根據所述高頻置液位置和高頻置液角度，得到所述操作習慣信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述細胞操作任務包括清洗操作；所述操作信息包括用于控制所述細胞操作機器人將所述吸取管移動至相應清洗位置的清洗操作位置信息，以及用于控制所述細胞操作機器人使所述吸取管到達所述相應清洗位置時與所述預設平面形成相應角度的清洗操作角度信息；

所述對所述操作信息中的位置信息和角度信息進行頻次統計，包括：

根據所述清洗操作位置信息和清洗操作角度信息，確定滿足清洗操作位置頻次條件的高頻清洗位置以及所述高頻清洗位置下滿足清洗操作角度頻次條件的高頻清洗角度；

根據所述高頻清洗位置和高頻清洗角度，得到所述操作習慣信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述細胞操作任務包括取液操作、置液操作和/或清洗操作；

所述對所述操作信息中的位置信息和角度信息進行頻次統計，得到所述操作習慣信息，包括：

獲取由所述用戶針對所述置液操作設定的高頻置液位置和高頻置液角度，和/或，獲取由所述用戶針對所述清洗操作設定的高頻清洗位置和高頻清洗角度；

根據所述高頻置液位置和高頻置液角度和/或所述高頻清洗位置和高頻清洗角度，得到所述操作習慣信息。

6.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述操作習慣信息，確定適用于所述細胞操作任務的移動軌跡和角度，包括：

根據所述操作習慣信息，確定適用于所述細胞操作任務的目標位置和角度；

根據所述吸取管的當前位置和所述目標位置，得到適用于所述細胞操作任務的移動軌跡。