[發明專利]一種外骨骼穿戴式上肢康復訓練機構

在審

• 申請號: 202111035896.3
• 申請日: 2021-09-06
• 公開（公告）號: CN113693885A
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 朱亦丹
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 鄭州翊博專利代理事務所(普通合伙) 41155
• 代理人: 付紅莉

1.一種外骨骼穿戴式上肢康復訓練機構，其特征在于，包括依次連接的大臂運動組件、小臂運動組件和腕關節運動組件；所述大臂運動組件和小臂運動組件上設置有氣動人工肌肉組件，氣動人工肌肉組件連接有供氣組件；所述大臂運動組件與小臂運動組件之間、小臂運動組件與腕關節運動組件之間均設置旋轉連接組件，氣動人工肌肉組件驅動旋轉連接組件。

2.如權利要求1所述的外骨骼穿戴式上肢康復訓練機構，其特征在于，所述氣動人工肌肉組件包括設置在大臂運動組件上的大臂氣動人工肌肉組、設置在小臂運動組件上的小臂氣動人工肌肉組；所述旋轉連接組件包括與大臂運動組件相配合的大臂旋轉連接結構、與小臂運動組件相配合的小臂旋轉連接結構；所述供氣組件包括小型空壓機，小型空壓機連接有微霧分離器穩壓閥，微霧分離器穩壓閥上設有氣管，氣管分別通過比例式調節閥與大臂氣動人工肌肉組、小臂氣動人工肌肉組相連接。

3.如權利要求2所述的外骨骼穿戴式上肢康復訓練機構，其特征在于，所述大臂運動組件包括一對間隙配合的大臂支架，大臂支架底端通過弧型大臂連接板相連接，大臂支架頂端通過可拆卸的大臂柔性束帶相連接；所述大臂旋轉連接結構包括大臂肌肉后固定件，大臂肌肉后固定件均設置在大臂支架遠離小臂運動組件的一端，大臂支架的另一端設有肘關節主調節孔，肘關節主調節孔的外側設有肘關節角位移傳感器；所述大臂氣動人工肌肉組包括一對間隙配合的大臂氣動人工肌肉，大臂氣動人工肌肉的一端均設有大臂肌肉前連接件，另一端均設有大臂肌肉后連接件，大臂肌肉后連接件通過大臂后連接軸與大臂肌肉后固定件相連接。

4.如權利要求3所述的外骨骼穿戴式上肢康復訓練機構，其特征在于，所述小臂運動組件包括一對間隙配合的小臂支架，小臂支架底端通過弧型小臂連接板相連接，小臂支架頂端通過可拆卸的小臂柔性束帶相連接；所述小臂旋轉連接結構包括腕關節主調節孔，腕關節主調節孔均設置在小臂支架遠離大臂支架的一端，小臂支架的另一端設有小臂肌肉后固定件；所述腕關節主調節孔的外側設有腕關節角位移傳感器；所述小臂氣動人工肌肉組包括一對間隙配合的小臂氣動人工肌肉，小臂氣動人工肌肉的一端設有小臂肌肉前連接件，另一端設有小臂肌肉后連接件，小臂肌肉后連接件通過小臂后連接軸與小臂肌肉后固定件相連接。

5.如權利要求4所述的外骨骼穿戴式上肢康復訓練機構，其特征在于，所述小臂支架遠離腕關節角位移傳感器的一端均設有曲線型轉接板，曲線型轉接板端部設有大臂調節板，大臂調節板設有與大臂肌肉前連接件相連接的大臂肌肉前固定件，大臂肌肉前固定件與均布在大臂調節板上的大臂調節孔相配合。

6.如權利要求5所述的外骨骼穿戴式上肢康復訓練機構，其特征在于，所述大臂調節板遠離曲線型轉接板的一端設有肘關節副調節孔，肘關節副調節孔通過肘關節調節轉軸與肘關節主調節孔相連接，肘關節調節轉軸與肘關節角位移傳感器相配合。

7.如權利要求1或6所述的外骨骼穿戴式上肢康復訓練機構，其特征在于，所述腕關節運動組件包括一對間隙配合的手部支架，手部支架的一端通過末端手柄相連接；所述手部支架上均設有與小臂肌肉前連接件相連接的小臂肌肉前固定件，小臂肌肉前固定件與均布在手部支架上的小臂調節孔相配合。

8.如權利要求7所述的外骨骼穿戴式上肢康復訓練機構，其特征在于，所述手部支架遠離末端手柄的一端均設有腕關節副調節孔，腕關節副調節孔通過腕關節調節轉軸與腕關節主調節孔相連接，腕關節調節轉軸與腕關節角位移傳感器相配合。

9.如權利要求8所述的外骨骼穿戴式上肢康復訓練機構，其特征在于，所述比例式調節閥上設有與氣管相配合的壓縮空氣接口、工作空氣接口和排氣管，工作空氣接口通過連接管與分別設置在大臂氣動人工肌肉、小臂氣動人工肌肉上的進氣口相連接；所述排氣管上設有排氣控制閥。

10.如權利要求9所述的外骨骼穿戴式上肢康復訓練機構，其特征在于，還包括人機交互系統；所述微霧分離器穩壓閥的供氣壓力范圍設為0.1～1.0MPa。