[發(fā)明專利]醫(yī)療輔助三維模型定位匹配方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111033540.6
• 申請日: 2021-09-03
• 公開（公告）號: CN113842227A
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 盤細(xì)平;黃秋;王元昊;郭銘浩;汪一;翟金寶;苑之儀;寧宇;蔡勇亮
• 申請（專利權(quán)）人: 上海淶秋醫(yī)療科技有限責(zé)任公司
• 主分類號: A61B90/00
• 分類號: A61B90/00
• 代理公司: 上海漢之律師事務(wù)所 31378
• 代理人: 馮華

1.一種醫(yī)療輔助三維模型定位匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取醫(yī)療輔助三維模型及所述醫(yī)療輔助三維模型中標(biāo)記對象的虛擬位置信息，所述醫(yī)療輔助三維模型根據(jù)目標(biāo)對象的醫(yī)療圖像生成，所述醫(yī)療圖像包括所述標(biāo)記對象；

獲取所述目標(biāo)對象的目標(biāo)真實圖像，并根據(jù)所述目標(biāo)真實圖像中所述標(biāo)記對象的標(biāo)記位置確定所述真實位置信息；

根據(jù)所述虛擬位置信息和真實位置信息生成空間轉(zhuǎn)化關(guān)系，所述空間轉(zhuǎn)化關(guān)系包括所述虛擬位置和真實位置之間的映射關(guān)系；

根據(jù)所述空間轉(zhuǎn)化關(guān)系將所述醫(yī)療輔助三維模型定位匹配在所述目標(biāo)對象的對應(yīng)位置。

2.如權(quán)利要求1所述的醫(yī)療輔助三維模型定位匹配方法，其特征在于，所述根據(jù)所述空間轉(zhuǎn)化關(guān)系將所述醫(yī)療輔助三維模型定位匹配在所述目標(biāo)對象的對應(yīng)位置包括以下任意之一：

從所述目標(biāo)真實圖像中確定所述標(biāo)記對象的標(biāo)記真實圖像，并確定所述標(biāo)記對象的真實尺寸，從所述醫(yī)療輔助三維模型中確定所述標(biāo)記對象的標(biāo)記虛擬圖像，并確定所述標(biāo)記對象的虛擬尺寸，根據(jù)所述真實尺寸和虛擬尺寸確定尺寸調(diào)整比例，并對所述醫(yī)療輔助三維模型進(jìn)行調(diào)整，以實現(xiàn)所述醫(yī)療輔助三維模型與目標(biāo)對象的融合顯示；

所述標(biāo)記對象包括至少三個不同的標(biāo)記子對象，從所述目標(biāo)真實圖像中確定任意兩個所述標(biāo)記子對象的真實距離，從所述醫(yī)療輔助三維模型中確定任意兩個所述標(biāo)記子對象的虛擬距離，根據(jù)所述真實距離和虛擬距離確定距離調(diào)整比例，并對所述醫(yī)療輔助三維模型進(jìn)行調(diào)整，以實現(xiàn)所述醫(yī)療輔助三維模型與目標(biāo)對象的融合顯示。

3.如權(quán)利要求1所述的醫(yī)療輔助三維模型定位匹配方法，其特征在于，若所述目標(biāo)對象發(fā)生了位置移動，所述方法還包括：

獲取所述目標(biāo)對象的當(dāng)前目標(biāo)圖像和歷史目標(biāo)圖像，所述歷史目標(biāo)圖像為在所述當(dāng)前目標(biāo)圖像之前若干時間拍攝的圖像；

根據(jù)所述當(dāng)前目標(biāo)圖像和歷史目標(biāo)圖像確定所述目標(biāo)對象的當(dāng)前位置信息和歷史位置信息；

獲取所述當(dāng)前位置信息和歷史位置信息之間的位置相似度，若所述位置相似度大于預(yù)設(shè)相似度，確定位置變化信息，所述位置變化信息根據(jù)所述當(dāng)前位置信息和真實位置信息確定；

根據(jù)所述位置變化信息調(diào)整所述醫(yī)療輔助三維模型，以實現(xiàn)將所述醫(yī)療輔助三維模型定位匹配，并顯示在發(fā)生位置移動后的所述目標(biāo)對象的對應(yīng)位置。

4.如權(quán)利要求1所述的醫(yī)療輔助三維模型定位匹配方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取真實場景圖像，并將所述真實場景圖像輸入預(yù)設(shè)目標(biāo)檢測模型，得到目標(biāo)檢測結(jié)果；

若所述目標(biāo)檢測結(jié)果包括預(yù)設(shè)指示對象，將顯示在所述目標(biāo)對象的對應(yīng)位置的所述醫(yī)療輔助三維模型進(jìn)行透明顯示。

5.如權(quán)利要求4所述的醫(yī)療輔助三維模型定位匹配方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述目標(biāo)檢測結(jié)果包括預(yù)設(shè)忽略對象，將顯示在所述目標(biāo)對象的對應(yīng)位置的所述醫(yī)療輔助三維模型的目標(biāo)區(qū)域中的目標(biāo)子模型優(yōu)先顯示；

所述目標(biāo)區(qū)域包括所述醫(yī)療輔助三維模型與所述預(yù)設(shè)忽略對象位置對應(yīng)的區(qū)域；

所述優(yōu)先顯示包括將所述目標(biāo)子模型所在的模型移動至所述預(yù)設(shè)忽略對象之上。

6.如權(quán)利要求1-5任一項所述的醫(yī)療輔助三維模型定位匹配方法，其特征在于，所述根據(jù)所述空間轉(zhuǎn)化關(guān)系將所述醫(yī)療輔助三維模型定位匹配在所述目標(biāo)對象的對應(yīng)位置之前，所述方法還包括：

獲取觀察對象的當(dāng)前對象位置和視線方向，若所述當(dāng)前對象位置屬于預(yù)設(shè)位置范圍，且所述視線方向?qū)儆陬A(yù)設(shè)視線方向，根據(jù)所述空間轉(zhuǎn)化關(guān)系將所述醫(yī)療輔助三維模型顯示在所述目標(biāo)對象的對應(yīng)位置。

7.如權(quán)利要求6所述的醫(yī)療輔助三維模型定位匹配方法，其特征在于，若所述觀察對象發(fā)生位置移動，所述方法還包括：

獲取所述觀察對象的移動對象位置，所述移動位置為所述觀察對象發(fā)生位置移動后的位置；

根據(jù)所述當(dāng)前對象位置和移動對象位置確定位置變化數(shù)據(jù)，并對所述醫(yī)療輔助三維模型進(jìn)行調(diào)整，以實現(xiàn)將所述醫(yī)療輔助三維模型定位匹配在發(fā)生位置移動后的所述目標(biāo)對象的對應(yīng)位置。