[發明專利]一種仿生式輪步移動裝置

在審

• 申請號: 202111031119.1
• 申請日: 2021-09-03
• 公開（公告）號: CN113635991A
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: 張雷;唐源江;蔣越;徐海軍
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科技大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 成都慕川專利代理事務所(普通合伙) 51278
• 代理人: 李小金

1.一種仿生式輪步移動裝置，包括輪式車架本體（1），輪式車架本體（1）的左右兩側均至少設置有前輪組和后輪組，其特征在于，所述輪式車架本體（1）的左右兩側分別對稱的設置有前支撐腿（4）、中支撐腿（5）和后支撐腿（6），所述前支撐腿（4）、中支撐腿（5）和后支撐腿（6）能夠將輪式車架本體（1）抬升離開地面并能夠帶動輪式車架本體（1）進行移動；所述前支撐腿（4）和中支撐腿（5）位于前輪組與后輪組之間，所述后支撐腿（6）位于后輪組之后的輪式車架本體（1）上，所述后支撐腿（6）在輪式車架本體（1）上的放置方向與前支撐腿（4）、中支撐腿（5）的放置方向相反；所述輪式車架本體（1）的前端配設有助鋤機構（7），助鋤機構（7）在不使用時作為保險杠使用，助鋤機構（7）在使用時能夠對輪式車架本體（1）進行支撐。

2.根據權利要求1所述的仿生式輪步移動裝置，其特征在于，所述前支撐腿（4）、中支撐腿（5）和后支撐腿（6）均包括支撐件，所述支撐件包括用于輪式車架本體（1）相互連接的固定部（42），所述固定部（42）的下端兩側對稱設置有固定板（43），兩個固定板（43）之間形成有安裝空間，所述固定部（42）上套設有豎立油缸（41），所述豎立油缸（41）的下端穿過固定部（42）并伸入到安裝空間內并鉸接有大臂連桿（44），所述大臂連桿（44）的另一端鉸接有二級臂連桿（45），所述二級臂連桿（45）內套設有能夠在沿著二級臂連桿（45）進行滑動的三級臂連桿（46），所述三級臂連桿（46）的下端連接有支撐部（47）；所述大臂連桿（44）上還鉸接有第一小臂連桿（48），大臂連桿（44）與第一小臂連桿（48）的鉸接點相比于大臂連桿（44）與二級臂連桿（45）的鉸接點更加靠近大臂連桿（44）與豎立油缸（41）的鉸接點，所述第一小臂連桿（48）的下端鉸接有第二小臂連桿（49），第一小臂連桿（48）的另一端鉸接在二級臂連桿（45）上，所述固定板（43）上還配設有水平油缸（411），所述水平油缸（411）的一端固定在固定板（43）的內壁上，所述水平油缸（411）的另一端連接在第一小臂連桿（48）與第二小臂連桿（49）的鉸接處。

3.根據權利要求2所述的仿生式輪步移動裝置，其特征在于，所述固定板（43）的內側還設置有直線狀的滑槽（412），所述第一小臂連桿（48）與第二小臂連桿（49）通過銷軸（410）鉸接在一起，所述銷軸（410）的兩端分別伸入到兩個固定板（43）的滑槽（412）中并與滑槽（412）相互適配，通過水平油缸（411）帶動第一小臂連桿（48）與第二小臂連桿（49）鉸接用的銷軸（410）在滑槽（412）內滑動。

4.根據權利要求2所述的仿生式輪步移動裝置，其特征在于，所述固定部（42）與固定板（43）連接在一起形成“L”狀的支撐件。

5.根據權利要求2-4中任一項所述的仿生式輪步移動裝置，其特征在于，所述二級臂連桿（45）與三級臂連桿（43）之間連接有用于帶動三級臂連桿（43）沿著二級臂連桿進行滑動的輔助油缸。

6.根據權利要求1所述的仿生式輪步移動裝置，其特征在于，所述助鋤機構（7）包括鉸接在設置在輪式車架本體（1）上的兩個上鉸接座（72）和位于上鉸接座下方的兩個下鉸接座（71），所述的兩個下鉸接座（71）分別鉸接有助鋤連桿（73），所述助鋤連桿（73）的另一端鉸接有抓地板（74），所述的兩個上鉸接座（72）分別鉸接有助鋤油缸（75），所述助鋤油缸（75）的另一端與抓地板（74）固定連接；所述助鋤油缸（75）帶動抓地板（74）并使抓地板（75）既能夠處于與地面接觸的水平狀，又能夠使得抓地板處于豎立狀并位于輪式車架本體（1）的前端。

7.根據權利要求1所述的仿生式輪步移動裝置，其特征在于，所述抓地板（74）上設置有鋸齒或者防滑紋。