[發(fā)明專利]傳感器的校準(zhǔn)方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111029335.2
• 申請日: 2021-09-03
• 公開（公告）號: CN113465632A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張建明;喬振
• 申請（專利權(quán)）人: 北京亮亮視野科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 王毅

1.一種傳感器的校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標(biāo)傳感器檢測到的三維姿態(tài)信息，所述目標(biāo)傳感器包括加速度傳感器、地磁傳感器和陀螺儀；

從存儲器讀取所述目標(biāo)傳感器的校準(zhǔn)偏差值；其中，所述校準(zhǔn)偏差值是根據(jù)姿態(tài)濾波算法對所述目標(biāo)傳感器的三維姿態(tài)信息進(jìn)行校準(zhǔn)得到的符合預(yù)設(shè)精度的偏差值；

根據(jù)所述姿態(tài)濾波算法，通過所述校準(zhǔn)偏差值對所述三維姿態(tài)信息進(jìn)行校準(zhǔn)，得到目標(biāo)三維姿態(tài)信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳感器的校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述根據(jù)姿態(tài)濾波算法對所述目標(biāo)傳感器的三維姿態(tài)信息進(jìn)行校準(zhǔn)得到的符合預(yù)設(shè)精度的校準(zhǔn)偏差值，包括：

獲取所述目標(biāo)傳感器檢測到的三維姿態(tài)信息；

根據(jù)姿態(tài)濾波算法對所述三維姿態(tài)信息進(jìn)行校準(zhǔn)，得到目標(biāo)三維姿態(tài)信息和所述校準(zhǔn)偏差值；

判斷所述校準(zhǔn)偏差值是否達(dá)到預(yù)設(shè)精度；

若所述校準(zhǔn)偏差值達(dá)到預(yù)設(shè)精度，將所述校準(zhǔn)偏差值存儲至所述存儲器；

若所述校準(zhǔn)偏差值未達(dá)到預(yù)設(shè)精度，獲取所述目標(biāo)傳感器檢測到的三維姿態(tài)信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的傳感器的校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)傳感器檢測到的三維姿態(tài)信息之后，還包括：

對所述目標(biāo)傳感器檢測到的三維姿態(tài)信息進(jìn)行坐標(biāo)變換，得到所述目標(biāo)傳感器安裝設(shè)備坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)信息；

所述根據(jù)所述姿態(tài)濾波算法，通過所述校準(zhǔn)偏差值對所述三維姿態(tài)信息進(jìn)行校準(zhǔn)，得到目標(biāo)三維姿態(tài)信息，包括：

根據(jù)所述姿態(tài)濾波算法，通過所述校準(zhǔn)偏差值對所述坐標(biāo)變換后的三維姿態(tài)信息進(jìn)行校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)三維姿態(tài)信息；

所述根據(jù)姿態(tài)濾波算法對所述三維姿態(tài)信息進(jìn)行校準(zhǔn)，得到目標(biāo)三維姿態(tài)信息和所述校準(zhǔn)偏差值，包括：

根據(jù)姿態(tài)濾波算法對所述坐標(biāo)變換后的三維姿態(tài)信息進(jìn)行校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)三維姿態(tài)信息和所述校準(zhǔn)偏差值。

4.一種傳感器的校準(zhǔn)裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一處理模塊，用于獲取目標(biāo)傳感器檢測到的三維姿態(tài)信息，所述目標(biāo)傳感器包括加速度傳感器、地磁傳感器和陀螺儀；

第二處理模塊，用于從存儲器讀取所述目標(biāo)傳感器的校準(zhǔn)偏差值；其中，所述校準(zhǔn)偏差值是根據(jù)姿態(tài)濾波算法對所述目標(biāo)傳感器的三維姿態(tài)信息進(jìn)行校準(zhǔn)得到的符合預(yù)設(shè)精度的偏差值；

第三處理模塊，用于根據(jù)所述姿態(tài)濾波算法，通過所述校準(zhǔn)偏差值對所述三維姿態(tài)信息進(jìn)行校準(zhǔn)，得到目標(biāo)三維姿態(tài)信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的傳感器的校準(zhǔn)裝置，其特征在于，所述第二處理模塊還包括：

檢測單元，用于獲取所述目標(biāo)傳感器檢測到的三維姿態(tài)信息；

校準(zhǔn)單元，用于根據(jù)姿態(tài)濾波算法對所述三維姿態(tài)信息進(jìn)行校準(zhǔn)，得到目標(biāo)三維姿態(tài)信息和所述校準(zhǔn)偏差值；

判斷單元，用于判斷所述校準(zhǔn)偏差值是否達(dá)到預(yù)設(shè)精度；若所述校準(zhǔn)偏差值達(dá)到預(yù)設(shè)精度，將所述校準(zhǔn)偏差值存儲至所述存儲器；若所述校準(zhǔn)偏差值未達(dá)到預(yù)設(shè)精度，獲取所述目標(biāo)傳感器檢測到的三維姿態(tài)信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的傳感器的校準(zhǔn)裝置，其特征在于，所述裝置，還包括：

第四處理模塊，用于對所述目標(biāo)傳感器檢測到的三維姿態(tài)信息進(jìn)行坐標(biāo)變換，得到所述目標(biāo)傳感器安裝設(shè)備坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)信息；

所述第三處理模塊還用于：根據(jù)所述姿態(tài)濾波算法，通過所述校準(zhǔn)偏差值對所述坐標(biāo)變換后的三維姿態(tài)信息進(jìn)行校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)三維姿態(tài)信息；

所述校準(zhǔn)單元還用于：根據(jù)姿態(tài)濾波算法對所述坐標(biāo)變換后的三維姿態(tài)信息進(jìn)行校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)三維姿態(tài)信息和所述校準(zhǔn)偏差值。

7.一種頭戴式設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至3任一項所述的傳感器的校準(zhǔn)方法的步驟。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的頭戴式設(shè)備，其特征在于，還包括所述目標(biāo)傳感器，所述目標(biāo)傳感器檢測所述頭戴式設(shè)備的三維姿態(tài)信息。