[發明專利]一種工業機器人手腕

在審

• 申請號: 202111027344.8
• 申請日: 2021-09-02
• 公開（公告）號: CN113771019A
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 劉召;徐會正;張煒;陳洪安
• 申請（專利權）人: 清研同創機器人（天津）有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 天津企興智財知識產權代理有限公司 12226
• 代理人: 安孔川

1.一種工業機器人手腕，其特征在于：包括手腕端部殼體、轉動安裝在固定殼體一端的J4轉動殼(31)，以及安裝在J4轉動殼(31)一端的J5關節殼體(30)，轉動安裝在J5關節殼體(30)一端的末端法蘭(38)；

手腕端部殼體內轉動安裝有用于驅動J4轉動殼(31)轉動的一級從動驅動組件，J4轉動殼(31)內安裝有用于驅動J5關節殼體(30)轉動的主動驅動組件，J5關節殼體(30)內安裝有用于末端法蘭(38)轉動的二級從動驅動組件；

一級從動驅動組件一端與小臂(4)驅動端連接，一級從動驅動組件的另一端與主動驅動組件一端連接，主動驅動組件的另一端與二級從動驅動組件一端連接，二級從動驅動組件的另一端與末端法蘭(38)連接。

2.根據權利要求1所述的一種工業機器人手腕，其特征在于：一級從動驅動組件包括：J4齒輪安裝套(21)、J4從動錐齒輪(18)，J4齒輪安裝套(21)安裝在手腕端部殼體的一端，J4齒輪安裝套(21)一端延伸至手腕端部殼體內與J4從動錐齒輪(18)固定連接，J4齒輪安裝套(21)的另一端與J4轉動殼(31)一端固定連接。

3.根據權利要求1所述的一種工業機器人手腕，其特征在于：一級從動驅動組件還包括J5傳動軸(33)、兩個J5一級從動錐齒輪(17)，主動驅動組件包括J5二級主動錐齒輪(251)、J5連接軸(34)，J5傳動軸(33)兩端分別貫穿J4齒輪安裝套(21)后分別與兩個J5一級從動錐齒輪(17)固定連接，J5齒輪安裝套(26)安裝在J4轉動殼(31)的另一端，J5齒輪安裝套(26)一端延伸至J4轉動殼(31)內與J5二級主動錐齒輪(251)連接，J5二級主動錐齒輪(251)與J5一級從動錐齒輪(17)嚙合，J5二級主動錐齒輪(251)通過螺栓固定在J5連接軸(34)上，J5連接軸(34)的另一端與J5關節殼體(30)一端固定連接。

4.根據權利要求1所述的一種工業機器人手腕，其特征在于：一級從動驅動組件還包括兩個J6一級從動錐齒輪(16)、J6傳動軸一(32)，主動驅動組件還包括J6二級主動錐齒輪(28)、J6傳動軸二(24)，二級從動驅動組件包括J6二級從動錐齒輪(39)，J6傳動軸一(32)兩端分別貫穿J5傳動軸(33)兩端后與兩個J6一級從動錐齒輪(16)連接，J6傳動軸二(24)兩端分別貫穿J5齒輪安裝套(26)后與兩個J6二級主動錐齒輪(28)連接，J6二級從動錐齒輪(39)一端與末端法蘭(38)固定連接，其中一個J6一級從動錐齒輪(16)與其中一個J6二級主動錐齒輪(28)嚙合，另一個J6二級主動錐齒輪(28)與J6二級從動錐齒輪(39)嚙合。

5.根據權利要求2所述的一種工業機器人手腕，其特征在于：J4齒輪安裝套(21)與手腕端部固定殼之間安裝有J4軸承限位套(19)、J4關節支撐軸承(20)、J4油封、J4油封安裝套(22)。

6.根據權利要求3所述的一種工業機器人手腕，其特征在于：J5傳動軸(33)一端與J4齒輪安裝套(21)之間安裝有軸承，其中一個J5一級從動錐齒輪(17)與J4從動錐齒輪(18)之間安裝有J5一級從動錐齒輪軸承(181)，另外一個J5一級從動錐齒輪與J4齒輪安裝套(21)之間安裝有J5一級從動錐齒輪軸承(181)。

7.根據權利要求3所述的一種工業機器人手腕，其特征在于：J5二級主動錐齒輪(251)與J4轉動殼(31)之間安裝有J5齒輪安裝套(26)、J5關節支撐軸承(25)、J5油封安裝套(27)。

8.根據權利要求4所述的一種工業機器人手腕，其特征在于：J6傳動軸一(32)兩端的J6一級從動錐齒輪(16)與J5傳動軸(33)兩端的J5一級從動錐齒輪(17)之間對稱安裝有J6一級主動錐齒輪軸承(161)及油封；

J6傳動軸二(24)其中一端的J6二級主動錐齒輪(28)與J5二級主動錐齒輪(251)之間安裝有J6一級主動錐齒輪軸承(161)，另一端的J6二級主動錐齒輪(28)與J5連接軸(34)之間安裝有J6另一個一級主動錐齒輪軸承(161)。

9.根據權利要求4所述的一種工業機器人手腕，其特征在于：J6二級從動錐齒輪(39)與J5關節殼體(30)之間安裝有J6齒輪安裝套(36)、J6油封安裝套(37)、J6關節支撐軸承(35)，J6關節支撐軸承(35)的內軸位于J6二級從動錐齒輪(39)與末端法蘭(38)之間，J6齒輪安裝套(36)截面為Z型，J6齒輪安裝套(36)一端壓緊在J6關節支撐軸承(35)的外軸上端，J6齒輪安裝套(36)的另一端與J6油封安裝套(37)連接，J6油封安裝套(37)頂緊在J6關節支承軸承的下端，油封安裝在J6油封安裝套(37)上。