[發明專利]激光雷達遮擋檢測方法、裝置、存儲介質及激光雷達

在審

• 申請號: 202111024603.1
• 申請日: 2021-08-31
• 公開（公告）號: CN115728734A
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發明（設計）人: 史照輝
• 申請（專利權）人: 深圳市速騰聚創科技有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48
• 代理公司: 北京恒博知識產權代理有限公司 11528
• 代理人: 范勝祥

本申請公開了一種激光雷達遮擋檢測方法、裝置、存儲介質及激光雷達，其中方法包括：獲取探測的回波數據，獲取所述回波數據中每個點的距離信息，將所述距離信息與預設的距離范圍進行比較，若所述距離信息在所述預設的距離范圍內，則確定所述激光雷達被遮擋。采用本申請，可以在既不影響激光雷達的透光率也不增加激光雷達的制造成本的前提下，實時檢測激光雷達是否被遮擋。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，尤其涉及一種激光雷達遮擋檢測方法、裝置、存儲介質及激光雷達。

背景技術

激光雷達的實際使用過程通常在室外進行，因此避免不了雷達罩表面或者窗口片因附著臟污或者有其他物體出現在激光雷達附近導致激光雷達被遮擋，若激光雷達自身不能及時檢測出是否存在被遮擋，將會導致激光雷達檢測數據缺失，進而降低激光雷達檢測的正確率。如今市面上的激光雷達基本通過增加壓力傳感器或者采用視覺處理單元等方式實時檢測激光雷達是否存在被遮擋，但通過增加壓力傳感器或其他傳感器的方式會對雷達罩的透光率帶來影響，將會導致激光能量降低，進而影響激光雷達測距的正確率，而增加視覺處理單元的方式，則會增加激光雷達的制造成本。

發明內容

本申請實施例提供了一種激光雷達遮擋檢測方法、裝置、存儲介質及激光雷達，可以在既不影響激光雷達的透光率也不增加激光雷達的制造成本的前提下，實時檢測激光雷達是否被遮擋。所述技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供一種激光雷達遮擋檢測方法，所述方法包括：

獲取探測的回波數據；

獲取所述回波數據中每個點的距離信息；

將所述距離信息與預設的距離范圍進行比較；

若所述距離信息在所述預設的距離范圍內，則確定所述激光雷達被遮擋。

第二方面，本申請實施例提供一種激光雷達遮擋檢測裝置，所述裝置包括：

回波數據獲取模塊，用于獲取探測的回波數據；

距離信息獲取模塊，用于獲取所述回波數據中每個點的距離信息；

距離比較模塊，用于將將所述距離信息與預設的距離范圍進行比較；

遮擋確定模塊，用于若所述距離信息在所述預設的距離范圍內，則確定所述激光雷達被遮擋。

第三方面，本申請實施例提供一種計算機存儲介質，所述計算機存儲介質存儲有多條指令，所述指令適于由處理器加載并執行上述的方法步驟。

第四方面，本申請實施例提供一種激光雷達，可包括：處理器和存儲器；其中，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序適于由所述處理器加載并執行上述的方法步驟。

本申請一些實施例提供的技術方案帶來的有益效果至少包括：

在本申請實施例中，獲取探測的回波數據，獲取所述回波數據中每個點的距離信息，將所述距離信息與預設的距離范圍進行比較，若所述距離信息在所述預設的距離范圍內，則確定所述激光雷達被遮擋。只需要在激光雷達正常工作過程中，將所述距離信息與預設的距離范圍進行比較，可以在既不影響所述激光雷達的透光率也不增加激光雷達的制造成本的前提下，實時檢測激光雷達是否被遮擋。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本申請實施例提供的一種激光雷達遮擋檢測方法的信號傳輸示意圖；

圖2是本申請實施例提供的一種激光雷達遮擋檢測方法的流程示意圖；