[發明專利]基于視覺的汽車泊車中周圍障礙物的檢測方法

在審

• 申請號: 202111023139.4
• 申請日: 2021-09-01
• 公開（公告）號: CN113762134A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 桑海峰;常睿;單凱強;張志佳;王士顯;劉昕嫄
• 申請（專利權）人: 沈陽工業大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62
• 代理公司: 沈陽智龍專利事務所(普通合伙) 21115
• 代理人: 周智博;宋鐵軍

1.一種基于視覺的汽車泊車中周圍障礙物的檢測方法，其特征在于：該方法包括：

第一步，將多個影像記錄設備采集到的圖像轉換為全景鳥瞰圖；

第二步，對所述全景鳥瞰圖進行圖像預處理；

第三步，在所述預處理之后的全景鳥瞰圖中找出屬于地面區域的點或點集；

第四步，將相鄰兩幀全景鳥瞰圖所示地面區域點或點集進行特征匹配和差異計算，得到兩幀圖像的位置矢量；

第五步，將所述位置矢量作用在相鄰兩幀全景鳥瞰圖中的第一幀全景鳥瞰圖，得到與相鄰兩幀全景鳥瞰圖中的第二幀全景鳥瞰圖相似的模擬圖；

第六步，所述模擬圖和相鄰兩幀全景鳥瞰圖中的第二幀全景鳥瞰圖差異比較，通過形態學運算篩選出障礙物。

2.根據權利要求1所述的基于視覺的汽車泊車中周圍障礙物的檢測方法，其特征在于：“第三步”中所述的屬于地面區域的點或點集是停車位輪廓線上的直角點。

3.根據權利要求2所述的基于視覺的汽車泊車中周圍障礙物的檢測方法，其特征在于：第三步的具體步驟包括：

將所述預處理之后的全景鳥瞰圖在HSV空間下提取車位線的輪廓；

對輪廓進行大小篩選，輪廓面積至少為1500像素；

停車位輪廓線上的直角夾角在80°至100°之間，且直角兩端輪廓線段長度至少20像素；

憑借所述車位線寬度尋找每一對點，即使有一點位于車位線直角處，若未檢測出另一直角點，則舍去該點。

4.根據權利要求3所述的基于視覺的汽車泊車中周圍障礙物的檢測方法，其特征在于：第四步中所述地面點特征匹配是尋找兩幀全景鳥瞰圖中互相對應的所述直角點，是后續求取所述位置矢量的必要條件。

5.根據權利要求4所述的基于視覺的汽車泊車中周圍障礙物的檢測方法，其特征在于：第四步包括：

以所述車位線寬度尋找的每個點對的中心點坐標作為該直角坐標；

以汽車行駛過程中上一次鄰兩幀計算的位置矢量作為參考，對每個所述直角坐標，將上一次計算出的所述位置矢量作用在相鄰兩幀的第一幀的頂點坐標，得到與相鄰兩幀的第二幀相似的模擬點，若未計算所述位置矢量，則為0；

在相鄰兩幀的第二幀點或點集中找到與所述模擬點歐氏距離最小的對應直角點；

對兩個待匹配點檢驗，所述歐氏距離若在設置閾值30像素以內，判斷是匹配正確的點。

6.根據權利要求1所述的基于視覺的汽車泊車中周圍障礙物的檢測方法，其特征在于：所述位置矢量包括平移矢量和旋轉矢量，由兩幀全景鳥瞰圖所示屬于地面區域的點或點集通過SVD分解法得到。