[發(fā)明專利]一種直流電機(jī)帶動(dòng)安全帶回收過(guò)程的外力判斷方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111023043.8
• 申請(qǐng)日: 2021-09-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113722919A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王國(guó)東;王健;吳鵬;王堯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 溫州港源智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F30/20
• 分類號(hào): G06F30/20;G06F17/11;G06F119/14
• 代理公司: 濟(jì)南佰智蔚然知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 37285
• 代理人: 王硯雷

本發(fā)明公開(kāi)了一種直流電機(jī)帶動(dòng)安全帶回收過(guò)程的外力判斷方法，主要涉及安全帶安全回收技術(shù)領(lǐng)域。包括S1，獲取直流電機(jī)帶動(dòng)安全帶運(yùn)行時(shí)的電流值I；S2，根據(jù)電流值I與力矩RIn之間的映射關(guān)系；S3，判斷是否有外力，根據(jù)力矩目標(biāo)函數(shù)對(duì)時(shí)間的積分，將邏輯i求出來(lái)；S4，安全帶回收時(shí)，外力值判定是否需要繼續(xù)回收處理。本發(fā)明的有益效果在于：它能在整個(gè)安全帶回收過(guò)程中進(jìn)行外力判斷，對(duì)整個(gè)回收過(guò)程進(jìn)行判斷和處理，防止電機(jī)在堵轉(zhuǎn)情況下運(yùn)行，產(chǎn)生危險(xiǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及安全帶安全回收技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種直流電機(jī)帶動(dòng)安全帶回收過(guò)程的外力判斷方法，是安全帶回收過(guò)程中遇到外力(安全帶掛異物無(wú)法回收)情況下的一種判斷和處理，防止電機(jī)在堵轉(zhuǎn)情況下運(yùn)行，產(chǎn)生危險(xiǎn)。

背景技術(shù)

在正常情況下安全帶回收，當(dāng)安全帶回收到指定位置時(shí)，電機(jī)旋轉(zhuǎn)不動(dòng)了發(fā)生堵轉(zhuǎn)，這時(shí)，控制器自動(dòng)切換成恒流模式，保持一定的力矩，維持要求時(shí)間后，反轉(zhuǎn)脫扣。回收過(guò)程結(jié)束。

安全帶在回收過(guò)程中，難免會(huì)碰到一些異常的外力影響，例如安全帶碰到了椅子靠背角,衣角或者是刮到了車內(nèi)物品等情況下，還沒(méi)有回收到位，電機(jī)旋轉(zhuǎn)就不流暢，這時(shí)需要加入外力判斷邏輯，進(jìn)行判斷和處理，防止電機(jī)在堵轉(zhuǎn)情況下運(yùn)行，產(chǎn)生危險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種直流電機(jī)帶動(dòng)安全帶回收過(guò)程的外力判斷方法，它能在整個(gè)安全帶回收過(guò)程中進(jìn)行外力判斷，對(duì)整個(gè)回收過(guò)程進(jìn)行判斷和處理，防止電機(jī)在堵轉(zhuǎn)情況下運(yùn)行，產(chǎn)生危險(xiǎn)。

本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的，通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種直流電機(jī)帶動(dòng)安全帶回收過(guò)程的外力判斷方法，包括以下步驟：

S1，獲取直流電機(jī)帶動(dòng)安全帶運(yùn)行時(shí)的電流值I；

S2，根據(jù)電流值I與力矩RIn之間的映射關(guān)系，建立力矩目標(biāo)函數(shù)確定此時(shí)力矩大?。?/p>

力矩目標(biāo)函數(shù)為：

RIn＝K*I*I+b*I+c+F0

其中，K、b、c均為通過(guò)實(shí)驗(yàn)獲得的常數(shù)系數(shù)；I為電流值；F0為誤差校準(zhǔn)偏移量；

S3，判斷是否有外力：引入了兩個(gè)變量，一個(gè)是力矩RIn，一個(gè)是時(shí)間Tn，根據(jù)力矩目標(biāo)函數(shù)通過(guò)下積分0與上積分Tn進(jìn)行積分處理，通過(guò)數(shù)組形式進(jìn)行卷積，得到了Tn時(shí)間內(nèi)電流所產(chǎn)生的力沖量，這里理解為力在這段時(shí)間內(nèi)的總平均力大??；

正常情況下：

根據(jù)力矩目標(biāo)函數(shù)對(duì)時(shí)間的積分，將邏輯i求出來(lái)，然后通過(guò)數(shù)組形式進(jìn)行卷積，力沖量滿足回收到位的算法方程：

S4，安全帶回收時(shí)：

S40，剛進(jìn)行回收時(shí)：

外力值判定是否需要繼續(xù)回收處理：首先使用的算法是外力判斷算法：

g(Ln)＝1/5Ln,f(Ln)＝-1/5Ln

Ln是一個(gè)常數(shù)，g(Ln)、f(Ln)是一個(gè)函數(shù)，沒(méi)有具體的映射關(guān)系；

當(dāng)g(Ln)＝1/5Ln時(shí)，求出Ln，然后算出

當(dāng)f(Ln)＝-1/5Ln時(shí)，求出Ln，然后算出

然后與計(jì)算出的邏輯i進(jìn)行比較；

若是滿足比較公式則安全帶繼續(xù)回收，進(jìn)行步驟S41；

若是不滿足比較公式則回收異常，受外力；

S41，回收過(guò)程中，