[發明專利]長輸油氣管道巡檢仿生蛇機器人

在審

• 申請號: 202111021933.5
• 申請日: 2021-09-01
• 公開（公告）號: CN113757485A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 張丹;安斯遠;楊陽;劉旺;呂高;張軍峰;佟義恒
• 申請（專利權）人: 西安石油大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30
• 代理公司: 西安瀚匯專利代理事務所(普通合伙) 61279
• 代理人: 汪重慶

1.長輸油氣管道巡檢仿生蛇機器人，包括仿生蛇機器人頭部(1)，其特征在于，還包括多個仿生蛇機器人身部(2)、連接構件(3)以及仿生蛇機器人尾部(5)，每個所述仿生蛇機器人身部(2)的內部均設置有升降機構(25)，所述仿生蛇機器人頭部(1)、多個所述仿生蛇機器人身部(2)以及仿生蛇機器人尾部(5)的下端均對稱安裝有動力機構(4)；

所述動力機構(4)還包括履帶(41)，所述履帶(41)的內側兩端均齒合安裝有傳動齒輪(43)，且傳動齒輪(43)的兩側面均對應安裝有防護罩(44)，穿過兩個所述傳動齒輪(43)的中間孔部位與防護罩(44)的內側兩端均安裝有傳動軸(441)，兩個所述傳動軸(441)的兩端外表面均共同套設有兩個傳動皮帶(442)，兩個所述傳動皮帶(442)的內側位于兩個所述傳動軸(441)之間均呈四等距離分布有兩組從動輥(443)，每組所述從動輥(443)共兩個且對應設置，每個所述從動輥(443)的一端均固定安裝有連接擺臂(45)，兩個所述連接擺臂(45)的一端共同安裝有萊洛三角輪(46)，所述履帶(41)的外表面等距離分布多個磁塊(42)，且磁塊(42)于履帶(41)外側面呈間隔排布；

所述升降機構(25)包括安裝于仿生蛇機器人身部(2)內部底端的底座(251)，且底座(251)的上表面一側安裝有電動推桿(252)，所述底座(251)的上表面另一側安裝有升降架(253)，且升降架(253)的上端安裝有安裝臺板(254)。

2.根據權利要求1所述的長輸油氣管道巡檢仿生蛇機器人，其特征在于，所述傳動軸(441)貫穿傳動齒輪(43)且與為固定連接，所述傳動軸(441)的兩端分別與兩個所述防護罩(44)的內壁為轉動連接，所述從動輥(443)的一端與防護罩(44)的內壁為轉動連接。

3.根據權利要求1所述的長輸油氣管道巡檢仿生蛇機器人，其特征在于，所述履帶(41)的內側邊緣位于萊洛三角輪(46)的兩側設置有兩排齒牙，且兩排所述齒牙之間設置有與萊洛三角輪(46)寬度相適配的限位槽，所述傳動齒輪(43)通過齒牙與履帶(41)齒合連接。

4.根據權利要求1所述的長輸油氣管道巡檢仿生蛇機器人，其特征在于，所述升降架(253)的底部一端與底座(251)固定連接，且升降架(253)的底部另一端與底座(251)內壁滑動連接，所述電動推桿(252)的伸縮端與升降架(253)的滑動端為固定連接，所述安裝臺板(254)的上表面安裝有機械爪(255)，所述機械爪(255)的后端與安裝臺板(254)的連接處設置有中心軸桿(256)，所述安裝臺板(254)通過機械爪(255)夾持有檢測設備(26)。

5.根據權利要求1所述的長輸油氣管道巡檢仿生蛇機器人，其特征在于，所述仿生蛇機器人頭部(1)與仿生蛇機器人身部(2)之間、兩個所述仿生蛇機器人身部(2)之間以及仿生蛇機器人身部(2)與仿生蛇機器人尾部(5)之間均安裝有連接構件(3)，且連接構件(3)包括第一連接板(31)、第二連接板(32)、固定銷(33)以及防脫卡環(34)；

所述第一連接板(31)和第二連接板(32)的上表面位于與防脫卡環(34)相對應處均開設有圓孔，且圓孔的內徑大于固定銷(33)的下端外徑，所述固定銷(33)的下端位于與防脫卡環(34)相對應處開設有環槽，且環槽與防脫卡環(34)相適配。

6.根據權利要求1所述的長輸油氣管道巡檢仿生蛇機器人，其特征在于，所述仿生蛇機器人身部(2)的上表面一側對應升降機構(25)處滑動安裝有防塵蓋板(22)，且防塵蓋板(22)的下表面邊緣處安裝有第二磁石(24)，所述仿生蛇機器人身部(2)的上表面位于升降機構(25)的兩側處對應安裝有兩個與第二磁石(24)相適配的第一磁石(23)，兩個所述第一磁石(23)在同一水平線上，所述第一磁石(23)和第二磁石(24)的相對面磁性為異性。

7.根據權利要求1所述的長輸油氣管道巡檢仿生蛇機器人，其特征在于，所述仿生蛇機器人頭部(1)的兩側面均安裝有頭部照明燈(11)，所述仿生蛇機器人身部(2)的上表面另一邊緣處安裝有身部照明燈(21)。