[發明專利]一種環境感知方法、裝置及移動工具

在審

• 申請號: 202111017906.0
• 申請日: 2021-09-01
• 公開（公告）號: CN113466850A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 白志強;曹菊寧;王蘇南;汪濤;張放;霍舒豪;李曉飛;王肖;張德兆
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S13/66;G01S13/931;G06K9/62;G06T7/277;G06T7/521;H03H17/02
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

本發明實施例涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種環境感知方法、裝置及移動工具，包括：根據毫米波探測數據確定出第一目標物集合，以及根據視覺探測數據確定出第二目標物集合；根據預設的曲線模型對從毫米波探測數據中提取出的路沿點云數據進行擬合生成路沿曲線；根據路沿曲線構建的道路可通行區域對第一目標物集合進行過濾，確定出目標物集合；對目標物集合中的每個目標物進行跟蹤，得到該目標物的狀態信息。本發明僅通過對毫米波雷達采集得到的毫米波探測數據和視覺傳感器采集得到的視覺探測數據進行處理，能夠實現準確的環境感知，并且由于毫米波雷達和視覺傳感器相對于現有環境感知系統配置的傳感器而言，成本較低，降低了環境感知的成本。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種環境感知方法、裝置及移動工具。

背景技術

近年來，先進駕駛輔助系統（ADAS）被認為是杜絕交通事故、減輕駕駛負擔以及緩解交通擁堵，實現智能移動社會的有力措施，而環境感知是ADAS系統中的重要組成部分。ADAS系統中常見功能有：自適應巡航、車道偏離預警、自動緊急制動和盲點探測等，這些功能的實現前提是感知系統能夠準確地識別周圍環境，并最終交給決策，從而指導車輛做出對應的安全措施。在一定程度上甚至可以說環境感知的智能程度決定了ADAS系統的“智力”上限。

為了獲得準確的環境信息，研究者們設計了多種感知系統方案，往往會配置測距精度高且昂貴的激光雷達、雙目視覺等傳感器，這種感知方案對障礙物的檢測精度很高，能夠一步到位地實現高級別的無人駕駛。有些依賴地圖和定位的感知方案，還需要配備衛星導航系統和慣性導航系統，方便知道車輛所處的地圖位置，最大限度的保障安全，最終也使得整個感知系統十分昂貴和龐大。

在一些環境特征相對單一的結構化環境（例如高速路），在實現環境感知時若采取前述配置方案配置感知系統，成本相當昂貴。因此，如何能夠在降低成本的同時還能夠實現高可靠、高精度的環境感知，則成為本領域亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術所存在的缺陷，提供一種環境感知方法，在實現環境感知的同時能夠降低成本。

為實現上述目的，本發明第一方面，提供一種環境感知方法，包括：

根據毫米波探測數據確定出第一目標物集合，以及根據視覺探測數據確定出第二目標物集合；

從毫米波探測數據中提取出移動工具兩側的路沿點云數據；

根據預設的曲線模型分別對每側路沿點云數據進行擬合生成路沿曲線；

根據所述路沿曲線構建道路可通行區域；

根據所述道路可通行區域對第一目標物集合進行過濾；

對過濾后的第一目標物集合和第二目標物集合進行融合匹配，確定出目標物集合；

對目標物集合中的每個目標物進行跟蹤，并根據該目標物對應的毫米波感知數據和視覺感知數據確定得到該目標物的狀態信息。

優選的，所述方法還包括：

獲取毫米波雷達采集的第一原始數據，并對所述第一原始數據進行坐標系轉換得到毫米波探測數據；

獲取視覺傳感器采集的第二原始數據，并對所述第二原始數據進行坐標系轉換得到視覺探測數據。

優選的，所述從毫米波探測數據中提取出移動工具兩側的路沿點云數據，具體包括：

根據預置的路沿特征屬性，從所述毫米波探測數據中提取符合所述路沿特征屬性的點云數據作為路沿點云數據。

優選的，所述根據預設的曲線模型分別對每側路沿點云數據進行擬合生成路沿曲線，具體包括：

根據預置的二次曲線模型，利用最小二乘法對每側路沿點云數據進行擬合，生成路沿曲線。

優選的，所述根據所述道路可通行區域對第一目標物集合進行過濾，具體包括：