[發(fā)明專利]基于三階貝塞爾曲線的變道路徑規(guī)劃方法在審

申請?zhí)枺?/td>	202111016620.0	申請日：	2021-08-31
公開（公告）號：	CN113720345A	公開（公告）日：	2021-11-30
發(fā)明（設計）人：	李仁杰;石平;翟唯鈞;蘇潤冰;李棟	申請（專利權）人：	北京輕舟智航科技有限公司
主分類號：	G01C21/34	分類號：	G01C21/34
代理公司：	北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539	代理人：	李楠
地址：	100089 北京市海淀區(qū)溫泉***	國省代碼：	北京;11
權利要求書：	查看更多	說明書：	查看更多
摘要：
搜索關鍵詞：	基于三階貝塞爾曲線道路規(guī)劃方法
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【權利要求書】：

1.一種基于三階貝塞爾曲線的變道路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

在變道初始時刻T₁，獲取自車當前位置生成第一位置點P₁；并獲取自車當前速度生成第一速度v₁；

根據(jù)所述第一速度v₁，計算第一縱向變道距離d₁；

根據(jù)所述第一位置點P₁和所述第一縱向變道距離d₁設置三階貝塞爾曲線規(guī)劃所需的四個控制點，得到第一一控制點P_1-0、第一二控制點P_1-1、第一三控制點P_1-2和第一四控制點P_1-3；

根據(jù)所述第一縱向變道距離d₁、所述第一一控制點P_1-0、所述第一二控制點P_1-1、所述第一三控制點P_1-2和所述第一四控制點P_1-3進行三階貝塞爾曲線規(guī)劃，生成第一變道路徑曲線；

在變道過程時刻T₂，獲取自車當前位置生成第二位置點P₂；

獲取所述變道過程時刻T₂的前一時刻的三階貝塞爾曲線，生成前一時刻變道路徑曲線；

根據(jù)所述第二位置點P₂和所述前一時刻變道路徑曲線設置三階貝塞爾曲線規(guī)劃所需的四個控制點，得到第二一控制點P_2-0、第二二控制點P_2-1、第二三控制點P_2-2和第二四控制點P_2-3；所述第二四控制點P_2-3與所述第一四控制點P_1-3一致；

根據(jù)所述第二位置點P₂和所述第二四控制點P_2-3，計算第二縱向變道距離d’；

根據(jù)所述第二縱向變道距離d’、所述第二一控制點P_2-0、所述第二二控制點P_2-1、所述第二三控制點P_2-2和所述第二四控制點P_2-3進行三階貝塞爾曲線規(guī)劃，生成第二變道路徑曲線。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于三階貝塞爾曲線的變道路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一速度v₁，計算第一縱向變道距離d₁，具體包括：

根據(jù)所述第一速度v₁，查詢反映行駛速度范圍與司機反應時間和安全變道距離對應關系的第一對應關系表，得到對應的第一司機反應時間t₀和第一安全變道距離d₀；所述第一對應關系表包括多個第一對應關系記錄；所述第一對應關系記錄包括第一行駛速度范圍字段、第一司機反應時間字段和第一安全變道距離字段；所述第一行駛速度范圍包括第一范圍最小速度和第一范圍最大速度；

根據(jù)所述第一速度v₁、所述第一司機反應時間t₀和所述第一安全變道距離d₀，計算所述第一縱向變道距離d₁，d₁＝t₀*v+d₀；

使用預設的縱向變道距離最小值d_min和縱向變道距離最大值d_max對所述第一縱向變道距離d₁進行調制；若所述第一縱向變道距離d₁未超過所述縱向變道距離最小值d_min，則將所述第一縱向變道距離d₁修改為所述縱向變道距離最小值d_min；若所述第一縱向變道距離d₁超過所述縱向變道距離最大值d_max，則將所述第一縱向變道距離d₁修改為所述縱向變道距離最大值d_max。