[發明專利]提高掃地機器人環境特征識別魯棒性的方法及其應用

在審

• 申請號: 202111010112.1
• 申請日: 2021-08-31
• 公開（公告）號: CN113723296A
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 丁勁松;宋育剛
• 申請（專利權）人: 蘇州順馳機器人有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06T7/73
• 代理公司: 蘇州優博知識產權代理事務所(普通合伙) 32487
• 代理人: 張楠

1.一種提高掃地機器人環境特征識別魯棒性的方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：定義圖像移動的四維向量空間，X，Y，Z三軸的軸向方向和圍繞Z軸的旋轉方向θ；

S2：通過矩陣G對目標圖像進行特征分析計算：

其中I(i,j)代表圖像中的點(i,j)的像素值；

S3：從步驟S2中的矩陣G獲得四個特征值：λ_x、λ_y、λ_z以及λ_θ；

S4：定義參數Detectability＝Min(λ_x，λ_y)、RBD＝1/λ_z，RBR＝1/λ_θ，Detectability代表對象區域圖像特征的“可檢測性”，RBD代表對象區域圖像特征的“深度魯棒性”，RBR代表對象區域圖像特征的“旋轉魯棒性”；

S5：在掃地機器人初次執行任務時，通過分析周圍環境的圖像特征，記錄可檢測性Detectability、深度魯棒性RBD和旋轉魯棒性RBR前20％高的數值，作為掃地機器人的參考特征；

S6：在掃地機器人后續執行任務的過程中，與步驟S5中的參考特征進行匹配和比對，可快速識別環境中的特征，提高對環境特征識別的魯棒性以及提高掃地機器人的定位性能。

2.一種終端，其特征在于，所述終端包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并在所述處理器上運行的提高掃地機器人環境特征識別魯棒性的程序，所述處理器執行所述提高掃地機器人環境特征識別魯棒性的程序時實現如權利要求1所述的提高掃地機器人環境特征識別魯棒性的方法的步驟。

3.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有提高掃地機器人環境特征識別魯棒性的程序，所述提高掃地機器人環境特征識別魯棒性的程序被處理器執行時實現如權利要求1所述的提高掃地機器人環境特征識別魯棒性的方法的步驟。