[發明專利]一種基于懸掛式巡檢機器人的隧道巡檢系統

有效

• 申請號: 202111009819.0
• 申請日: 2021-08-31
• 公開（公告）號: CN113714997B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 何翔;光振雄;耿明;張浩;殷勤;羅存喜;張在保;付高豐;邱紹峰;周明翔;李加祺;劉輝;張俊嶺;彭方進;鄭燕;朱冬;李曉聃
• 申請（專利權）人: 中鐵第四勘察設計院集團有限公司;武漢鐵道工程承包有限責任公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J19/00;B25J18/00
• 代理公司: 武漢東喻專利代理事務所(普通合伙) 42224
• 代理人: 何首春

1.一種基于懸掛式巡檢機器人的隧道巡檢系統，其特征在于，隧道壁(2)上設有受力支架(6)，巡檢導軌(5)通過所述受力支架(6)與隧道壁固定；

所述巡檢導軌(5)包括導軌支撐部(501)和供電滑觸線(502)，所述供電滑觸線(502)設置于導軌支撐部(501)內側頂部，與巡檢機器人(7)頂部的受電壓輪接觸，實現供電；所述受電壓輪底部設置彈簧連接件，當巡檢機器人工作時，彈簧處于壓縮狀態，其張力能夠保證其與供電滑觸線接觸力；

所述巡檢機器人(7)的主梁(701)橫向兩側設有從動走行輪(704)和驅動走行輪(705)，對應的上下走形輪之間將所述導軌支撐部(501)的內腔底端夾裝限位并滾動接觸，使得巡檢機器人沿所述巡檢導軌(5)移動；同時所述巡檢機器人(7)的底板(702)底面設有巡檢機械臂，通過該機械臂的旋轉和伸縮進行隧道巡檢；

巡檢范圍覆蓋軌行區線路、疏散通道、隧道壁及隧道洞室、聯絡通道，根據巡檢機械臂各個部件的機械空間狀態及受電壓輪的受電位置，可以精確地計算得到巡檢執行件采集圖像、視頻的隧道里程及坐標。

2.根據權利要求1所述的基于懸掛式巡檢機器人的隧道巡檢系統，其特征在于，所述巡檢機械臂包括旋轉底座(713)，所述旋轉底座(713)與所述底板(702)呈旋轉副連接，且該旋轉底座(713)與一級連桿(714)呈旋轉副連接，二級連桿(715)的一端與所述一級連桿(714)呈旋轉副連接，另一端與伸縮部(716)呈套筒滑動連接。

3.根據權利要求2所述的基于懸掛式巡檢機器人的隧道巡檢系統，其特征在于，所述伸縮部(716)上固定有巡檢執行件，用于巡檢工作時隧道內圖像及視頻采集。

4.根據權利要求1-3任一項所述的基于懸掛式巡檢機器人的隧道巡檢系統，其特征在于，所述底板(702)底部還設有煙霧感應器(718)、揚聲及收音器(719)、提示燈(720)以及溫濕度傳感器(721)。

5.根據權利要求4所述的基于懸掛式巡檢機器人的隧道巡檢系統，其特征在于，所述底板(702)頂面還設有控制模塊(711)、電源模塊(712)，其中所述控制模塊(711)內置無線通信模塊。

6.根據權利要求1或5所述的基于懸掛式巡檢機器人的隧道巡檢系統，其特征在于，所述主梁(701)橫向兩側還分別設有對應的導向輪安裝座(708)，且端部分別對應安裝有導向輪(709)，各導向輪與導軌支撐部內腔側面接觸，實現巡檢機器人的橫向限位。

7.根據權利要求6所述的基于懸掛式巡檢機器人的隧道巡檢系統，其特征在于，所述底板(702)與所述主梁(701)底部垂直連接，且所述底板(702)周圍設有護臂板(703)。

8.根據權利要求1所述的基于懸掛式巡檢機器人的隧道巡檢系統，其特征在于，每個巡檢機器人對應配置至少六個從動走行輪(704)和至少兩個驅動走行輪(705)，其中兩個所述驅動走行輪(705)位于主梁靠隧道壁側下部，分別與對應的驅動電機(706)連接。

9.根據權利要求1所述的基于懸掛式巡檢機器人的隧道巡檢系統，其特征在于，所述受力支架(6)一端與所述隧道壁(2)固定，另一端分別與導軌支撐部(501)的頂部面和側面固定。