[發明專利]一種被動切換的防滑足

在審

• 申請號: 202111008136.3
• 申請日: 2021-08-30
• 公開（公告）號: CN113879420A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 閆曈;蘇波;許威;江磊;黨睿娜;趙建新;慕林棟;鄧秦丹;蔣云峰;王志瑞;邢伯陽;劉宇飛;許鵬;姚其昌;郭亮;汪建兵;梁振杰;邱天奇
• 申請（專利權）人: 中國北方車輛研究所
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 廖輝;李愛英

1.一種被動切換的防滑足，其特征在于：包括足端座、主足座、卡扣組件、滑移檢測組件和復位組件，所述主足座包括表面相連接的圓弧板和平板、及位于圓弧板和平板之間的安裝凸臺，所述圓弧板和平板的表面粗糙；

所述足端座設置在所述安裝凸臺上，兩者之間能夠旋轉運動；所述足端座與所述平板之間抵觸配合，并與所述圓弧板之間設置卡扣組件和復位組件；所述足端座上設置滑移檢測組件，用于帶動所述防滑足整體進行滑移，并在滑移達到設定閾值時，控制所述卡扣組件工作；所述卡扣組件控制所述主足座旋轉運動，切換圓弧板和平板表面接觸地面；所述復位組件用于控制所述主足座運動后復位。

2.根據權利要求1所述的被動切換的防滑足，其特征在于：所述足端座包括支座組件、支座軸和導軌，所述支座組件包括支撐座、設置在所述支撐座上的連接板和限位塊，所述連接板與外部機器人腿部連接，所述支撐座通過支座軸與安裝凸臺連接，并與所述圓弧板和平板之間分別設置有導軌；所述限位塊的端部與所述平板的表面抵觸配合；所述支撐座和圓弧板之間設置所述卡扣組件，并和圓弧板之間的導軌上設置所述復位組件；所述卡扣組件與所述限位塊的位置相對應。

3.根據權利要求2所述的被動切換的防滑足，其特征在于：所述支撐座上相對形成有圓柱形的凸部，所述限位塊位于所述凸部的外表面；所述凸部表面與所述圓弧板的內表面貼合，兩個所述凸部之間安裝所述安裝凸臺，并通過所述支座軸連接。

4.根據權利要求1所述的被動切換的防滑足，其特征在于：所述卡扣組件包括卡舌、彈簧、卡軸和控制線，所述卡軸的一端設置在所述足端座上，另一端設置有彈簧并套裝有卡舌，所述卡舌與所述圓弧板的內表面相配合，所述卡舌上還設置連接所述滑移檢測組件的控制線。

5.根據權利要求4所述的被動切換的防滑足，其特征在于：所述滑移檢測組件包括副足座、第一導輪和第二導輪，所述副足座的表面粗糙并能夠帶動所述防滑足進行滑移，所述副足座也連接在安裝凸臺上并位于所述足端座的一側；所述第一導輪和第二導輪兩者設置在所述足端座上，兩者的布置方向垂直；所述控制線依次繞過第二導輪和第一導輪后，由所述副足座的側面引出。

6.根據權利要求5所述的被動切換的防滑足，其特征在于：所述副足座的側面沿背離所述足端座方向還設置與所述第一導輪平行的導柱，所述控制線繞過所述導柱后引出。

7.根據權利要求5所述的被動切換的防滑足，其特征在于：所述圓弧板和平板兩者粗糙的表面均布有花紋或凸起；所述副足座為扇形結構，扇形面也設置有花紋或凸起，并比所述圓弧板和平板兩者的表面更粗糙。

8.根據權利要求1所述的被動切換的防滑足，其特征在于：所述圓弧板的中部向圓心方向延伸形成圓柱形的安裝凸臺，所述安裝凸臺的表面與所述圓弧板、平板的外沿之間設置斜面進行過渡；所述斜面上設置用于安裝第一導軌和第二導軌的安裝槽。

9.根據權利要求1所述的被動切換的防滑足，其特征在于：所述復位組件采用復位彈簧。

10.根據權利要求2所述的被動切換的防滑足，其特征在于：所述限位塊與所述平板配合的表面設置成弧面。