[發明專利]智能識別胸部器官、自主定位掃查胸部器官的方法

在審

• 申請號: 202111008005.5
• 申請日: 2021-08-27
• 公開（公告）號: CN113855068A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 談斯聰
• 主分類號: A61B8/00
• 分類號: A61B8/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.智能識別胸部器官、自主定位掃查胸部器官的方法，其特征在于，融合人體五官，器官，骨骼，關節，血管，人體特征及其位置的智能識別方法，所述方法是將平面視覺圖像，深度圖像及超聲圖像，視頻，內窺鏡圖像一體化智能識別人體器官，骨骼，關節，血管，人體特征點及其位置的方法，包括以下驟：

S1、建立一般視覺圖像模型，人體器官模型，血管模型及特征模型，一般圖像的模型包括：人臉，乳頭，乳房，肚臍，特征部位及其位置作為特征項，用神經網絡算法及其改進方法，智能識別人體特征及其位置；

S2、建立深度視覺裝置及深度視覺圖像模型，胸部骨骼模型，將深度信息及骨骼所在人體的胸骨，肩關節，第二肋骨，第三肋骨，第四肋骨，第五肋骨骨骼，劍突，脊椎位置信息，以及S1所述的一般圖像模型識別的近鄰特征器官信息作為骨骼智能識別模型的特征項結合，作為輸入項；

S3、應用神經網絡算法及其改進方法，智能識別各骨骼以及各骨骼所在的位置，第二肋骨，第三肋骨，第四肋骨，第五肋骨，肋底端骨骼，劍突，脊椎，脊椎位置，骨骼下界位置，肩關節及其位置，各關節位置；

S4、將S1所述的一般圖像模型識別的乳頭，乳房近鄰特征器官心臟的信息作為外部掃查特征信息，將S2識別的骨骼信息外部掃查骨骼信息，以及超聲圖像，視頻，視頻下血管顏色信息，血管位置信息及超聲圖像，視頻器官的輪廓形狀特征，結構特征，顏色特征，位置特征作為輸入項；

S5、特征項作為輸入項輸入神經網絡及其改進方法及權值優化器，通過圖像訓練，得到輸出值；

S6、識別器官，血管，骨骼，以及其所在人體的位置信息，掃查自主定位器官，血管，骨骼，以及其所在人體的位置。

2.智能識別胸部器官、自主定位掃查胸部器官的方法，其特征在于，機器臂，超聲裝置，超聲掃查裝置自主識別心臟，乳房，胸部器官，定位掃查器官的方法，步驟如下：

S1、獲得采集任務對應的人體采集圖像的器官及其外部位置區坐標，設置其為目標，設置目標名，目標參數，位置信息，設置通信目標；

S2、機器臂，超聲裝置，超聲掃查裝置，機器人訂閱對應的器官外部掃查區位置信息，

訂閱目標，參數，目標位姿，位姿標記，設置目標對于頭部id，目標位姿，方向值，設置時間戳；

S3、遠端主控制系統及自主機器臂搭載的超聲掃查裝置依照訂閱的采集區位置，依照機器臂的圖像采集動作規劃動作，移動，掃查人體采集區。超聲掃查裝置及超聲裝置發布采集的圖像信息，血管顏色信息，血管位置信息及超聲圖像，視頻器官的輪廓形狀特征，結構特征，顏色特征；

S4、機器人主系統依照返回的目標器官采集完成信息判定所有目標器官采集任務；

S5、依據S2，依照機器人自主定位，人體外部位置區坐標，掃查采集醫療圖像的方法，機器臂，超聲裝置，超聲掃查裝置，機器人主系統訂閱乳房，心臟外部掃查區位置信息，掃查方法，探頭角度，訂閱目標，參數，目標位姿，位姿標記，設置目標對于頭部id，目標位姿，方向值，設置時間戳；

S6、依據S1，依照一般視覺裝置及多種醫療圖像融合智能識別方法，智能識別人體乳頭，乳房，心臟及其位置，通過深度視覺采集裝置及及多種醫療圖像融合智能識別方法，智能識別骨骼，胸骨，第二肋骨，第三肋骨，第四肋骨，第五肋骨，及對應心臟器官各結構部位的掃查位置；

S7、機器人主系統及機器臂遠端及自適應調節采集醫療裝置的圖像參數，增益參數，顏色增益參數，靈敏度時間控制調節參數，時間增益控制參數，聚焦參數，深度參數，取框尺寸，血流流速標尺參數，視頻的參數，圖像采集方法，機器臂，超聲掃查裝置，遠端控制及自適應調整探頭旋轉角度，傾斜角度，超聲掃查裝置的掃查方式，探頭角度，參數至以下器官，組織有效采集，完整采集；

S8、遠端控制及自適應移動機器臂，依據S2，通過深度視覺裝置采集的圖像智能識別胸部肋骨，依據S1，平面視覺裝置智能識別乳房及其位置，機器臂沿胸骨左緣第二肋骨，第三肋骨，第四肋骨，肋間掃查心臟。