[發明專利]繩牽引仿生機器魚驅動裝置及繩牽引仿生機器魚

有效

• 申請號: 202111007409.2
• 申請日: 2021-08-30
• 公開（公告）號: CN113734397B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 李海鵬;周超;吳正興;范俊峰;鄧賽;李朋;譚民
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63H21/17;B63H23/02;B63H23/04;B63H23/06
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 邢大鑫

1.一種繩牽引仿生機器魚驅動裝置，其特征在于，包括：

密封主艙；

驅動電機，設置于所述密封主艙內，所述驅動電機的相對兩側分別設有擺動機構；

所述擺動機構包括密封子艙、四連桿機構和擺桿，所述密封子艙設置于所述密封主艙的外部且與所述密封主艙連通，以形成傳動區域，所述四連桿機構設置于所述傳動區域，且所述四連桿機構的輸入端與所述驅動電機傳動連接，所述四連桿機構的輸出端連接有擺動軸，所述擺動軸設置于所述密封子艙內且延伸至所述密封子艙的外部與所述擺桿相連，以驅動所述擺桿往復擺動，所述擺桿用于與牽引繩相連；

所述四連桿機構包括：偏心輪、連桿和搖桿，所述驅動電機的轉軸經錐齒輪副連接有輸出軸，所述偏心輪與所述輸出軸固定連接，所述連桿的第一端與所述偏心輪轉動連接，所述搖桿的第一端與所述連桿的第二端鉸接，所述搖桿的第二端與所述擺動軸固定連接。

2.根據權利要求1所述的繩牽引仿生機器魚驅動裝置，其特征在于，兩側的所述四連桿機構對應的偏心輪同軸設置于所述輸出軸的兩端。

3.根據權利要求1所述的繩牽引仿生機器魚驅動裝置，其特征在于，所述密封主艙的外部設有固定支架，所述固定支架位于兩側的所述密封子艙之間，用于與繩牽引仿生機器魚的魚身相連。

4.根據權利要求3所述的繩牽引仿生機器魚驅動裝置，其特征在于，所述擺桿位于兩側的所述密封子艙之間，所述固定支架上設有導向輪，所述導向輪與所述擺桿相對設置，用于對牽引繩導向。

5.根據權利要求1所述的繩牽引仿生機器魚驅動裝置，其特征在于，所述密封子艙包括艙體和艙蓋，所述艙體通過第一密封件設置于所述密封主艙的外部，所述艙蓋與所述艙體可拆卸連接，且在所述艙蓋與所述艙體的連接處設有第二密封件。

6.根據權利要求1所述的繩牽引仿生機器魚驅動裝置，其特征在于，所述擺動軸的兩端分別貫穿所述密封子艙的相對兩側，所述擺動軸的第一端經第一軸承設置于所述密封子艙上，所述密封子艙的第一側設有端蓋，以密封所述擺動軸的第一端，所述密封子艙的第二側設有軸承座，所述擺動軸的第二端通過第二軸承設置于所述軸承座上且延伸至外部與所述擺桿相連，所述擺動軸與所述軸承座之間設有第三密封件。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的繩牽引仿生機器魚驅動裝置，其特征在于，兩側的所述四連桿機構的輸出端在周期運動時具有相位差。

8.根據權利要求1-6中任一項所述的繩牽引仿生機器魚驅動裝置，其特征在于，兩側的所述四連桿機構的輸出端的擺角范圍不同。

9.一種繩牽引仿生機器魚，其特征在于，包括權利要求1-8中任一項所述的繩牽引仿生機器魚驅動裝置。