[發明專利]車輛的駕駛控制裝置及方法

在審

• 申請號: 202111005890.1
• 申請日: 2021-08-30
• 公開（公告）號: CN114103993A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 吳太東
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 崔龍鉉;趙赫

本發明公開一種駕駛控制裝置和方法，該方法可包括：收集與本車輛相關的行駛信息和與其它車輛相關的行駛信息，其中，與本車輛相關的行駛信息包括本車輛的行駛車道和車輛寬度，與其它車輛相關的行駛信息包括本車輛周圍的至少一個其它車輛的行駛車道和車輛寬度；基于與其它車輛相關的行駛信息，生成指示其它車輛在相應行駛車道中的位置的一個以上的假想線；基于假想線，計算本車輛需要在本車輛的行駛車道中偏轉的偏轉值；以及基于計算的偏轉值，確定本車輛的行駛路徑。

本申請要求于2020年9月1日提交的申請號為10-2020-0111048的韓國專利申請的優先權，該韓國專利申請的全部內容為了所有目的通過引用并入本文。

技術領域

本發明涉及一種用于在偏轉駕駛時容易地確定偏轉值并提高駕駛穩定性和乘坐舒適性的駕駛控制裝置及方法。

背景技術

通常，自動駕駛車輛識別行駛車道的兩側車道線并在識別的兩側車道線的中央部分行駛。此外，自動駕駛車輛在考慮附近車輛或障礙物的情況下在車道內生成候選路徑，并且為了避免與障礙物碰撞并確保安全，自動駕駛車輛可以通過在不偏離車道線的范圍內選擇局部路徑來偏離車道的中央部分行駛。

在傳統的偏轉駕駛的情況下，偏轉值是利用超過與附近車輛的安全距離的距離作為參數來確定的。這種傳統的偏轉駕駛方法存在的問題是，隨著車輛和道路變得復雜，確定偏轉值的邏輯復雜度增加，并且當諸如正常行駛、變道以及交叉路口的駕駛環境發生變化時，由于偏轉值的不連續性，駕駛路徑不自然地波動。如果將車道線的侵入程度用作確定偏轉值的基準，則存在以下問題：即使在車道寬度狹窄的區段內能夠預見與其它車輛逐漸靠近的情況下，本車輛也無法提前作出反應。

本發明背景部分中公開的信息僅用于增強對本發明的一般背景的理解，并且不應視為該信息構成本領域技術人員已知的現有技術的承認或任何形式的暗示。

發明內容

本發明的各個方面旨在提供一種即使在各種車輛以復雜模式存在的道路上也能夠利用簡單的方法確定偏轉值的駕駛控制裝置和方法。

即使在駕駛環境發生變化，例如在直路、彎曲道路、變道和交叉路口的情況下，也可以通過應用相同的參數并連續確定偏轉值，從而保持平滑的駕駛狀態。

通過示例性實施例解決的技術問題不限于以上技術問題，并且對于本領域技術人員來說，本文未描述的其它技術問題從以下描述中將變得明顯。

為了實現這些目的和其它優點并且根據本發明，如本文所體現和廣泛描述的，一種駕駛控制方法包括：收集與本車輛相關的行駛信息和與其它車輛相關的行駛信息，其中與本車輛相關的行駛信息包括本車輛的行駛車道和車輛寬度，與其它車輛相關的行駛信息包括本車輛周圍的至少一個其它車輛的行駛車道和車輛寬度；基于與其它車輛相關的行駛信息，生成指示其它車輛在相應行駛車道中的位置的一個以上的假想線；基于假想線，計算本車輛需要在本車輛的行駛車道中偏轉的偏轉值；以及基于計算的偏轉值，確定本車輛的行駛路徑。

在本發明的另一方面中，一種駕駛控制裝置包括：第一確定器，被配置為收集與本車輛相關的行駛信息和與其它車輛相關的行駛信息，其中與本車輛相關的行駛信息包括本車輛的行駛車道和車輛寬度，與其它車輛相關的行駛信息包括本車輛周圍的至少一個其它車輛的行駛車道和車輛寬度；第二確定器，被配置為基于與其它車輛相關的行駛信息，生成指示其它車輛在相應行駛車道中的位置的一個以上的假想線，基于假想線計算本車輛需要在本車輛的行駛車道中偏轉的偏轉值，并基于偏轉值確定本車輛的行駛路徑；以及駕駛控制器，被配置為基于計算的行駛路徑來控制本車輛。

本發明的方法和裝置具有其它特征和優點，這些特征和優點將從一起用于解釋本發明的某些原理的并入本文的附圖和以下具體實施方式中變得明顯或在附圖和具體實施方式中更詳細地闡述。

附圖說明

圖1是根據本發明的各種示例性實施例的駕駛控制裝置的示意框圖；