[發明專利]一種應用于成品高架庫場景的四旋翼仿真測試方法

在審

• 申請號: 202111005847.5
• 申請日: 2021-08-30
• 公開（公告）號: CN113656918A
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 張寶;徐慶;張婧;魏東梅;楊濤;龐毅飛;卞長智;李有松;鄧順;楊勝旗
• 申請（專利權）人: 四川中煙工業有限責任公司;西南科技大學
• 主分類號: G06F30/17
• 分類號: G06F30/17;G06F30/15;G06K9/62;G06F119/14
• 代理公司: 四川省成都市天策商標專利事務所 51213
• 代理人: 劉堋

本發明公開了一種應用于成品高架庫場景的四旋翼仿真測試方法，包括批量測試場景蒙特卡羅構建方法，面向視覺傳感器模擬的場景圖像逼真度優化，四旋翼軟件在環測試平臺構建，基于批量場景統計分析的四旋翼目標跟蹤測試。本發明采用虛擬現實引擎集成虛擬場景、四旋翼模型及其傳感器模型，實現在安全和低成本的條件下對四旋翼進行大量地測試，顯著地縮短了開發周期。本發明可以通過測試保證四旋翼的可靠性，在確保盤點的準確性，為企業節省大量成本和勞動力，提高生產效率的同時，減少危險場合的人工操作，有效的防止了安全事故的發生。

技術領域

本發明涉及仿真測試技術領域，尤其涉及一種應用于成品高架庫場景的四旋翼仿真測試方法。

背景技術

高架倉庫近幾年廣泛應用于煙草行業，通過大幅度地增加倉庫高度，充分利用倉庫地面與空間，減少占地面積，有效的增加了倉庫容量，提高了倉庫存取作業機械化、自動化程度，提高了倉庫管理水平，但也帶來了盤點困難，人工操作的危險性等問題。無人機技術應用于煙草貨物的盤點，可實現準確方便快速的實現對高架庫庫存商品實際數量的盤點。無人機從倉庫起始位置啟動，按照列優先的方式開始盤庫，從第一列的第一行開始，無人機往上飛行，盤完一列后無人機轉到下一列繼續進行盤庫工作，無人機拍攝的實時畫面傳回電腦端，經過處理后判斷貨物的缺失狀況，在貨物缺失時發出警報，提示當前位置存在缺失。在確保盤點的準確性，為企業節省大量成本和勞動力，提高生產效率的同時，減少危險場合的人工操作，有效的防止了安全事故的發生。

四旋翼無人機憑借輕便靈活的特性在軍事及生活中有舉足輕重的作用和廣闊的應用前景，其中包括電力巡檢、人員搜查、地圖測繪等，在執行這些任務前，需要進行大量的測試來保證四旋翼的可靠性。

四旋翼比較成熟的仿真平臺為半物理(硬件在環)仿真平臺。半物理仿真平臺結合四旋翼硬件設備，并由實際的傳感器獲得四旋翼位姿信息，因此仿真結果更接近實際情況，相比實機實地測試，該仿真方法開發速度快、成本低。目前半物理仿真技術的發展較為成熟，仿真精度不斷提高，卻仍然存在它的局限性。時常會出現在實地測試的性能效果達不到半物理平臺中的模擬效果，其根本原因是半物理仿真平臺仿真環境通常在實驗室，傳感器無法采集實地環境信息，所開發的系統無法適應真實環境。為了四旋翼的算法得到有效的訓練，需要收集大量的工況感知數據。為了采集盡可能多的數據，廠商經常使用幾十架甚至上百架四旋翼進行特定工況飛行測試。一般來說，典型場景和危險場景不會隨著試運行的增加而繼續增加，并且四旋翼系統在各種復雜工況的應用都面臨著大量的實際問題，而廣泛的實機試驗仍然難以覆蓋復雜多樣的飛行場景。而且收集大量的工況感知數據工作量巨大，且收集過程十分繁瑣。因此需要一個更為高效的對高架庫庫存商品實際數量盤點的方案。

發明內容

本發明提供了一種應用于成品高架庫場景的四旋翼仿真測試方法，以解決現有技術中通過人工對高架庫庫存商品實際數量盤點會消耗大量勞動力，通過半物理仿真平臺盤點需收集大量的工況感知數據，導致工作量巨大、效率不高的問題。