[發(fā)明專利]基于FMCW固態(tài)掃描激光雷達的感興趣區(qū)域掃描方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111004854.3
• 申請日: 2021-08-30
• 公開（公告）號: CN113655497B
• 公開（公告）日: 2023-10-27
• 發(fā)明（設計）人: 黃錦熙;金彬龍;郭冕;單子豪
• 申請（專利權）人: 杭州視光半導體科技有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S17/66
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 劉靜

1.一種基于FMCW固態(tài)掃描激光雷達的感興趣區(qū)域掃描方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)根據(jù)FMCW固態(tài)掃描激光雷達獲取歷史信息，包括點云的位置信息和徑向速度信息；

(2)獲取ROI區(qū)域作為雷達下一幀掃描點陣，獲取方式包括：預設固定區(qū)域作為ROI區(qū)域、通過點云徑向速度信息得到運動物體區(qū)域作為ROI區(qū)域、通過深度學習獲取ROI區(qū)域；

(3)針對需要環(huán)境信息的場景，進行環(huán)境補充優(yōu)化，包括兩種方式：

a.對每一幀進行拆分，先持續(xù)輸出ROI區(qū)域，剩余掃描點輸出環(huán)境信息；

b.保持ROI區(qū)域的掃描分辨率，降低環(huán)境區(qū)域的掃描分辨率，提高固態(tài)掃描激光雷達的掃描頻率；

(4)將獲取的點陣信息傳輸給雷達，雷達根據(jù)點陣調整掃描策略。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于FMCW固態(tài)掃描激光雷達的感興趣區(qū)域掃描方法，其特征在于，所述固態(tài)激光雷達掃描的底層實現(xiàn)方式基于光學相控陣、光開關或色散原理。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種基于FMCW固態(tài)掃描激光雷達的感興趣區(qū)域掃描方法，其特征在于，將雷達的橫向掃描列數(shù)從1，2，...，N進行編號，將縱向掃描列數(shù)從1，2，...，M進行編號，并提供API接口信息以便上層控制激光雷達掃描方式；上層通過API接口向底層傳輸如下所示數(shù)組信息：

col(t)＝[column₁，column₂，...，column_i]，

row(t)＝[row₁，row₂，...，row_j]，

其中t表示當前時刻；col(t)，row(t)分別表示t時刻的列向量和行向量；column_i，i≤N且column_i∈[1，N]，表示底層需要掃描的方向為第column_i列；row_j，j≤M且row_j∈[1，M]，表示底層需要掃描的方向為第row_j行；根據(jù)掃描的行列數(shù)據(jù)，得到t時刻FMCW固態(tài)掃描激光雷達掃描一幀所需時間T為：

T＝i·j·t_scan，

其中t_scan為雷達掃描一個點所需時間；根據(jù)T得到當前掃描方式的掃描頻率f為：

4.根據(jù)權利要求1所述的一種基于FMCW固態(tài)掃描激光雷達的感興趣區(qū)域掃描方法，其特征在于，將獲取的ROI區(qū)域表示為：

ROI≡{roi₁∪roi₂∪...∪roi_k}

roi_k≡{(row_i1，column_j1)，(row_i1+1，column_j1)，...(row_i2，column_j1)，(row_i2，column_j1+1)...(row_i2，column_j2)}

其中ROI表示希望激光雷達下一幀掃描的所有感興趣區(qū)域，roi_k為單個感興趣區(qū)域；(row_i1，column_j1)為roi_k的開始區(qū)域行列信息，(row_i2，column_j2)為roi_k的結束區(qū)域行列信息；假設roi_k的掃描區(qū)域為矩形，可得當前roi_k掃描的點數(shù)r_k：

r_k＝(row_i2-row_i1+1)·(column_j2-column_j1+1)

令R為ROI所有的點數(shù)，可得到當前掃描方式的掃描時間T為：

T＝R·t_scan. 。