[發(fā)明專利]一種環(huán)形編織機轉(zhuǎn)矩均衡控制方法、系統(tǒng)和存儲設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111003984.5
• 申請日: 2021-08-30
• 公開（公告）號: CN113992067A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱永飛;陳向坤;竇海;楊躍國;喬闖
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇高倍智能裝備有限公司
• 主分類號: H02P5/46
• 分類號: H02P5/46;H02P5/50;H02P6/04;H02P21/00;H02P21/22;H02P25/022
• 代理公司: 福州市景弘專利代理事務(wù)所(普通合伙) 35219
• 代理人: 魏小霞;林祥翔

1.一種環(huán)形編織機轉(zhuǎn)矩均衡控制方法，其特征在于，包括步驟：

主電機采用位置控制模式，所述主電機的位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)進行三環(huán)閉合控制；

從電機采用轉(zhuǎn)矩控制模式；

所述主電機的速度環(huán)的輸出作為所述從電機的電流環(huán)的電流給定量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種環(huán)形編織機轉(zhuǎn)矩均衡控制方法，其特征在于，所述主電機的位置環(huán)采用比例控制，所述主電機的速度環(huán)采用比例-積分控制，所述主電機的電流環(huán)采用有限控制集模型預(yù)測電流控制，所述從電機的電流環(huán)采用有限控制集模型預(yù)測電流控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種環(huán)形編織機轉(zhuǎn)矩均衡控制方法，其特征在于，所述主電機包括：表貼式永磁同步電機，所述從電機包括：表貼式永磁同步電機；

所述表貼式永磁同步電機在d-q軸坐標(biāo)系下的定子電流狀態(tài)方程為：

式中：L_S為定子電感；R_S為定子電阻；u_d、u_q分別為d-q軸電壓分量；i_d、i_q分別為d-q軸電流分量；ψ_f為永磁體磁鏈；ω_e為轉(zhuǎn)子電角速度；

對式(1)-(2)分別采用前向歐拉公式離散化，得到下一采樣時刻d-q軸電流預(yù)測公式：

式中：k表示當(dāng)前時刻采樣序號；k+1表示下一時刻采樣序號；T_s為采樣周期；分別為kT_s時刻的d-q軸電流值；分別為(k+1)T_s時刻的d-q 軸電流預(yù)測值；分別為kT_s時刻的d-q軸電壓分量；為kT_s時刻的轉(zhuǎn)子電角速度；

表貼式永磁同步電機在d-q軸坐標(biāo)系下的電磁力矩方程為：

式中：k_τ為轉(zhuǎn)矩系數(shù)；

式中：p為極對數(shù)；

d-q軸坐標(biāo)系下永磁同步電機的運動方程為：

4.一種環(huán)形編織機轉(zhuǎn)矩均衡控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：主電機和從電機；

所述主電機采用位置控制模式，所述主電機的位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)進行三環(huán)閉合控制；

所述從電機采用轉(zhuǎn)矩控制模式；

所述主電機的速度環(huán)的輸出作為所述從電機的電流環(huán)的電流給定量。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種環(huán)形編織機轉(zhuǎn)矩均衡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主電機的位置環(huán)采用比例控制，所述主電機的速度環(huán)采用比例-積分控制，所述主電機的電流環(huán)采用有限控制集模型預(yù)測電流控制，所述從電機的電流環(huán)采用有限控制集模型預(yù)測電流控制。