[發明專利]關節雙向儲能裝置、機器人關節結構以及機器人

在審

• 申請號: 202110998502.8
• 申請日: 2021-08-27
• 公開（公告）號: CN113618777A
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 黃忠葵;丁宏鈺;杜旭超;謝錚;范文華
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/10
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 袁哲

1.一種關節雙向儲能裝置，其特征在于，包括：

套筒，所述套筒的兩端均為開口端；

第一滑動件，所述第一滑動件可滑動地設置于所述套筒的一端；

第二滑動件，所述第二滑動件可滑動地設置于所述套筒的另一端；

彈性元件，所述彈性元件的兩端分別抵接于所述第一滑動件和所述第二滑動件；

第一伸縮連桿，所述第一伸縮連桿的一端樞軸連接于所述第一滑動件，以使所述第一伸縮連桿轉動時帶動所述第一滑動件滑動；

第二伸縮連桿，所述第二伸縮連桿的一端樞軸連接于所述第二滑動件，以使所述第二伸縮連桿轉動時帶動所述第二滑動件滑動；

所述第一伸縮連桿和所述第二伸縮連桿各自的另一端分別對應地樞軸連接于關節端部的端部旋轉件和驅動裝置輸出端的輸出旋轉件，且輸出旋轉件或者所述第二伸縮連桿連接所述第一伸縮連桿以帶動所述第一伸縮連桿運動。

2.如權利要求1所述的關節雙向儲能裝置，其特征在于，所述關節雙向儲能裝置包括擺桿，所述擺桿的兩端分別連接于所述第一伸縮連桿和所述第二伸縮連桿，或者所述擺桿的兩端分別用于連接端部旋轉件和輸出旋轉件。

3.如權利要求2所述的關節雙向儲能裝置，其特征在于，所述擺桿的數量為兩根，兩根所述擺桿分別位于所述套筒的兩側并沿著所述套筒的軸向平行設置。

4.如權利要求1所述的關節雙向儲能裝置，其特征在于，所述彈性元件為壓縮彈簧；

或者，所述彈性元件為磁彈簧，所述磁彈簧包括多個沿著所述套筒的軸向滑動裝配于所述套筒內的磁體，相鄰兩個所述磁體的相面對側的磁性相反；

或者，所述彈性元件為板簧件。

5.如權利要求1所述的關節雙向儲能裝置，其特征在于，所述第一滑動件和所述第二滑動件均為嵌套于所述套筒的滑動板。

6.如權利要求5所述的關節雙向儲能裝置，其特征在于，其特征在于，所述第一滑動件和所述第二滑動件均具有安裝部，所述安裝部具有安裝孔，所述關節雙向儲能裝置包括旋轉軸，所述第一滑動件和所述第二滑動件各自的所述安裝孔內均嵌套有所述旋轉軸，所述第一伸縮連桿和所述第二伸縮連桿分別套接于所述旋轉軸。

7.如權利要求1所述的關節雙向儲能裝置，其特征在于，所述關節雙向儲能裝置包括兩個擋件，兩個所述擋件分別固定于所述套筒的兩端，以分別阻止所述第一滑動件和所述第二滑動件脫離所述套筒。

8.如權利要求7所述的關節雙向儲能裝置，其特征在于，所述擋件為環形擋圈并貼合固定于所述套筒端部的開口邊沿。

9.如權利要求1所述的關節雙向儲能裝置，其特征在于，所述第一伸縮連桿和所述第二伸縮連桿均包括連桿套和連桿，所述連桿的一端伸入所述連桿套并能夠沿著所述連桿套滑動。

10.如權利要求1-9任一項所述的關節雙向儲能裝置，其特征在于，所述第一伸縮連桿和所述第二伸縮連桿的長度相同或者不同。

11.如權利要求1-9任一項所述的關節雙向儲能裝置，其特征在于，所述第一伸縮連桿和所述第二伸縮連桿的數量均為兩根，兩根所述第一伸縮連桿各自的一端均樞軸連接于所述第一滑動件，兩根所述第一伸縮連桿各自的另外一端分別樞軸連接于關節端部的端部旋轉件的不同位置；

兩根所述第二伸縮連桿各自的一端均數軸連接于所述第二滑動件，兩根所述第二伸縮連桿各自的另外一端分別樞軸連接于驅動裝置輸出端的輸出旋轉件的不同位置。