[發明專利]一種基于分布式派梯請求的機器人乘梯方法和系統

在審

• 申請號: 202110998294.1
• 申請日: 2021-08-27
• 公開（公告）號: CN113666213A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 袁志煒
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: B66B1/28
• 分類號: B66B1/28;B66B1/34
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

1.一種基于分布式派梯請求的機器人乘梯方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，機器人根據樓宇內所有電梯的實時電梯運行狀態選擇目標電梯，并將起始樓層、目標樓層以及目標電梯號碼打包成乘梯任務發送至所述目標電梯對應的目標梯內控制器；

步驟2，所述目標梯內控制器接收對應的乘梯任務，將所述乘梯任務封裝成電梯主控制器對應協議格式的乘梯請求報文，并發送至所述電梯主控制器；

步驟3，所述電梯主控制器接收所述乘梯請求報文，并生成執行結果反饋至所述目標梯內控制器；

步驟4，所述目標梯內控制器接收所述執行結果，并根據所述執行結果判斷是否對所述機器人進行登記；

步驟5，所述機器人觀察所述目標梯內控制器的登記狀態，并根據所述登記狀態完成所述乘梯任務。

2.根據權利要求1所述基于分布式派梯請求的機器人乘梯方法，其特征在于，所述步驟1具體為：

機器人接收云服務器推送的樓宇內所有電梯的實時電梯運行狀態，并根據所述實時電梯運行狀態和預設選梯規則選擇目標電梯，所述實時電梯運行狀態包括每臺電梯的電梯運行速度、電梯運行方向、電梯定位以及當前機器人登記列表；

將起始樓層、目標樓層以及目標電梯號碼按順序排列后組成第一應用層數據；

采用第一預設協議將所述第一應用層數據打包生成乘梯任務，所述乘梯任務包括數據包頭和所述第一應用層數據，所述數據包頭包括源端口、目的端口、長度和檢驗碼；

采用無線通信方式將所述乘梯任務發送至目標電梯對應的目標梯內控制器。

3.根據權利要求2所述基于分布式派梯請求的機器人乘梯方法，其特征在于，所述步驟3具體為：

所述電梯主控制器采用有線方式接收所述目標梯內控制器發送的乘梯請求報文；

根據樓宇內所有電梯的實時電梯運行狀態生成所述乘梯請求報文的執行結果，所述執行結果包括起始樓層、目標樓層、目標電梯號碼以及調度結果；

將所述起始樓層、所述目標樓層、所述目標電梯號碼以及所述調度結果按順序排列后組成第二應用層數據；

采用第二預設協議將所述第二應用層數據打包生成乘梯答復報文，并將所述乘梯答復報文反饋至所述目標梯內控制器；

所述調度結果包括是否調度、調度成功狀態或者調度失敗狀態。

4.根據權利要求3所述基于分布式派梯請求的機器人乘梯方法，其特征在于，所述步驟4具體為：

所述目標梯內控制器接收所述乘梯答復報文；

采用所述第二預設協議對所述乘梯答復報文進行解壓生成所述第二應用層數據；

根據所述第二應用層數據中的調度結果判斷是否對所述機器人的信息進行登記，并將對應的當前機器人登記列表發送至云服務器。

5.根據權利要求4所述基于分布式派梯請求的機器人乘梯方法，其特征在于，所述步驟5具體為：

機器人接收云服務器轉發的當前機器人登記列表，并判斷自己的信息是否處于目標電梯對應的當前機器人登記列表中，若是，則移動至目標電梯處執行預設乘梯邏輯完成所述乘梯任務，若否，則返回至步驟1。

6.一種基于分布式派梯請求的機器人乘梯方法，其特征在于，包括機器人、目標梯內控制器和電梯主控制器，

所述機器人用于根據樓宇內所有電梯的實時電梯運行狀態選擇目標電梯，并將起始樓層、目標樓層以及目標電梯號碼打包成乘梯任務發送至所述目標電梯對應的目標梯內控制器；以及用于觀察所述目標梯內控制器的登記狀態，并根據所述登記狀態完成所述乘梯任務；

所述目標梯內控制器用于接收對應的乘梯任務，將所述乘梯任務封裝成所述電梯主控制器對應協議格式的乘梯請求報文，并發送至所述電梯主控制器；以及用于接收所述電梯主控制器返回的執行結果，并根據所述執行結果判斷是否對所述機器人進行登記；

所述電梯主控制器用于接收所述乘梯請求報文，并生成執行結果反饋至所述目標梯內控制器。