[發(fā)明專(zhuān)利]輥涂執(zhí)行裝置及輥涂作業(yè)設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110996792.2
• 申請(qǐng)日: 2021-08-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115897950A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭眶眶;陳威霖;閔一武
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): E04F21/08
• 分類(lèi)號(hào): E04F21/08;E04F21/12
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 黃大偉

本發(fā)明涉及一種輥涂執(zhí)行裝置及輥涂作業(yè)設(shè)備，包括：輥涂執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述輥涂執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于對(duì)墻面執(zhí)行輥涂作業(yè)；以及可調(diào)恒力機(jī)構(gòu)，所述可調(diào)恒力機(jī)構(gòu)與所述輥涂執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，所述可調(diào)恒力機(jī)構(gòu)包括氣源、壓力控制組件和氣缸模組，所述氣源與所述壓力控制組件管路連通，所述壓力控制組件通過(guò)第一管路與所述氣缸模組連通。在進(jìn)行輥涂作業(yè)過(guò)程中，氣缸模組能夠根據(jù)墻面的起伏變化產(chǎn)生恒定壓強(qiáng)的壓縮空氣，以對(duì)輥涂執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生恒定推力，從而實(shí)現(xiàn)輥涂執(zhí)行機(jī)構(gòu)接觸墻面的壓力恒定不變，如此輥涂執(zhí)行機(jī)構(gòu)便能始終有效接觸墻面，保證輥涂質(zhì)量和輥涂效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及輥涂施工裝備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種輥涂執(zhí)行裝置及輥涂作業(yè)設(shè)備。

背景技術(shù)

在建筑行業(yè)中，當(dāng)建筑物建造成型后，針對(duì)建筑物的室內(nèi)墻面一般還需涂敷例如乳膠漆等涂料，以提升墻面美觀和質(zhì)量，這類(lèi)涂敷工作在很多場(chǎng)合中由輥涂機(jī)器人完成。工作時(shí)，輥涂機(jī)器人控制升降裝置末端的輥筒以一定大小的輥涂壓力接觸墻面，而后升降裝置帶動(dòng)輥筒進(jìn)行豎直或者水平方向往復(fù)移動(dòng)，從而完成輥涂作業(yè)。但當(dāng)墻面因建造缺陷而存在凹凸不平時(shí)，輥筒與墻面的距離會(huì)出現(xiàn)時(shí)遠(yuǎn)時(shí)近的變化，導(dǎo)致輥筒與墻面的輥涂壓力發(fā)生變化而影響輥涂質(zhì)量。

為解決上述問(wèn)題，行業(yè)內(nèi)通常在輥筒上連接彈簧，借助彈簧彈性伸縮的補(bǔ)償作用，減小輥涂力的變化，以保證輥筒適應(yīng)墻面的凹凸不平而始終接觸墻面。但彈簧的彈性力范圍通常較小，存在較大的使用局限性，在很多情況下仍然無(wú)法保證輥筒有效接觸墻面；此外，當(dāng)彈簧粘附涂料后，其彈性系數(shù)會(huì)發(fā)生明顯改變，導(dǎo)致輥筒對(duì)墻面的輥涂力也發(fā)生較大變化，很大程度上影響了彈簧的伸縮運(yùn)動(dòng)，造成輥筒無(wú)法始終有效接觸墻面，引發(fā)輥涂質(zhì)量問(wèn)題，影響輥涂效率。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要提供一種輥涂執(zhí)行裝置及輥涂作業(yè)設(shè)備，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)輥筒無(wú)法始終有效接觸墻面，影響輥涂質(zhì)量和效率的問(wèn)題。

一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N輥涂執(zhí)行裝置，所述輥涂執(zhí)行裝置包括：

輥涂執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述輥涂執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于對(duì)墻面執(zhí)行輥涂作業(yè)；以及

可調(diào)恒力機(jī)構(gòu)，所述可調(diào)恒力機(jī)構(gòu)與所述輥涂執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，所述可調(diào)恒力機(jī)構(gòu)包括氣源、壓力控制組件和氣缸模組，所述氣源與所述壓力控制組件管路連通，所述壓力控制組件通過(guò)第一管路與所述氣缸模組連通。

上述方案的輥涂執(zhí)行裝置應(yīng)用于裝備于輥涂作業(yè)設(shè)備中，具體作為輥涂作業(yè)設(shè)備的末端執(zhí)行單元，完成對(duì)建筑物內(nèi)外墻面的輥涂施工。工作時(shí)，氣源輸出的氣流通入第一管路，氣流通過(guò)第一管路流入氣缸模組，氣缸模組進(jìn)行伸展動(dòng)作，帶動(dòng)輥涂執(zhí)行機(jī)構(gòu)伸出并逐漸接近墻面，直至接觸到墻面，在此基礎(chǔ)上輥涂作業(yè)設(shè)備的升降裝置帶動(dòng)輥涂執(zhí)行裝置進(jìn)行豎向或橫向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，即可對(duì)墻面進(jìn)行輥涂作業(yè)。在輥涂施工過(guò)程中，當(dāng)接觸到墻面的凹陷部位時(shí)，由于氣流通過(guò)第一管路源源不斷地通入氣缸模組中，因而可以產(chǎn)生持續(xù)足夠的推力推動(dòng)輥涂執(zhí)行機(jī)構(gòu)向墻面方向伸出，即實(shí)現(xiàn)始終接觸墻面；此外，當(dāng)接觸到墻面的凸出部位時(shí)，氣缸模組受到墻面的反向推力增大，氣缸模組內(nèi)的氣壓升高，氣流從第一管路反向流出，由于壓力控制組件的存在，此時(shí)壓力控制組件進(jìn)行泄壓排氣，使得輥涂執(zhí)行機(jī)構(gòu)能夠適應(yīng)墻面的凸出部位后適當(dāng)后退，但也能夠始終保證有效接觸墻面。至此，在進(jìn)行輥涂作業(yè)過(guò)程中，氣缸模組能夠根據(jù)墻面的起伏變化產(chǎn)生恒定壓強(qiáng)的壓縮空氣，以對(duì)輥涂執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生恒定推力，從而實(shí)現(xiàn)輥涂執(zhí)行機(jī)構(gòu)接觸墻面的壓力恒定不變，如此輥涂執(zhí)行機(jī)構(gòu)便能始終有效接觸墻面，保證輥涂質(zhì)量和輥涂效率。且相較于現(xiàn)有技術(shù)中采用彈簧的方案而言，本方案中通過(guò)氣壓控制輥涂執(zhí)行機(jī)構(gòu)的伸縮行程范圍廣，使用性能強(qiáng)，且不會(huì)受到涂料粘附的影響，不會(huì)因?yàn)閺椥韵禂?shù)的變化而影響輥涂執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)墻面產(chǎn)生的接觸力，可靠性高。

下面對(duì)本申請(qǐng)的技術(shù)方案作進(jìn)一步的說(shuō)明：

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述輥涂執(zhí)行裝置還包括氣路切換元件，所述氣源與所述氣路切換元件管路連通，所述氣路切換元件通過(guò)第二管路與所述氣缸模組連通；所述氣路切換元件還與所述壓力控制組件管路連通。