[發明專利]一種用于海洋牧場網箱清洗的水下機器人

有效

• 申請號: 202110996755.1
• 申請日: 2021-08-27
• 公開（公告）號: CN113695289B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 陳曉博;劉羽菁;車明;官濤;張運朋
• 申請（專利權）人: 飛馬濱（青島）智能科技有限公司
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;B08B3/02;B08B13/00
• 代理公司: 青島橡膠谷知識產權代理事務所(普通合伙) 37341
• 代理人: 王哲平

本發明涉及海洋牧場領域，具體涉及一種用于海洋牧場網箱清洗的水下機器人。包括可調整抓鉤組件、清洗組件、姿態輔助推進器、重心浮心調整機構、壓力倉和攝像頭；所述可調整抓鉤組件設置在機器人的兩側用于機器人的行走，清洗組件用于對網箱的清洗；壓力倉設置在清洗組件的上部，機器人的前后部設置有攝像頭。本發明一種用于海洋牧場網箱清洗的水下機器人可在網箱上自動進行清洗，避免了人工清洗的繁瑣和復雜操作。

技術領域

本發明涉及海洋牧場領域，具體涉及一種用于海洋牧場網箱清洗的水下機器人。

背景技術

海洋牧場網衣上將生長大量的海藻，藤壺等貝殼類生物，若無法及時清洗這些生物，將導致網眼堵塞，水體含氧量下降，網衣質量增加，網衣變形等。加之海水養殖作物具有死亡速度快的特點，一旦錯失及時的清潔維護時間，海洋牧場就會失去其相應的經濟效益、環境效益、生態效益，甚至威脅海洋生態平衡，加劇海洋“荒漠化”。

人工清刷存在的安全風險和極大的難度，以及清刷成本。除采用清刷方式外，其他防護措施如：對網衣表面涂一層防生物附著料，定期換網，這些方法要么不能夠從根本上解決網衣上附著生物的問題，要么清洗海洋生物的措施存在成本高的問題。

發明內容

為解決現有技術存在的問題，本發明提供了一種用于海洋牧場網箱清洗的水下機器人。

本發明的技術方案為：

本發明提供了一種用于海洋牧場網箱清洗的水下機器人，包括可調整抓鉤組件和清洗組件；所述可調整抓鉤組件設置在機器人本體的兩側用于機器人的行走和工作面展平，清洗組件用于對網箱的清洗。

進一步的，機器人本體還設置有壓力倉、攝像頭和若干個姿態輔助推進器。

進一步的，機器人本體前后側設置有展平輥。

進一步的，機器人本體的上部設置有浮力材和重心浮心調整機構，重心浮心調整機構與浮力材配合工作。

進一步的，所述可調整抓鉤組件包括調整電缸、減速電機、同步帶和抓鉤輥，抓鉤輥設置在機器人的兩側，通過減速電機帶動，采用同步帶傳遞動力，調整電缸與抓鉤輥連接調整抓鉤輥的角度。

進一步的，所述抓鉤輥包括左前部抓鉤輥、左中部抓鉤輥、左后部抓鉤輥、右前部抓鉤輥、右中部抓鉤輥和右后部抓鉤輥；減速電機包括左側減速電機和右側減速電機；左側減速電機與左中部抓鉤輥連接，左中部抓鉤輥通過同步帶與左前部抓鉤輥、左后部抓鉤輥連接，進行動力傳遞；右側減速電機與右中部抓鉤輥連接，右中部抓鉤輥通過同步帶與右前部抓鉤輥、右后部抓鉤輥連接，進行動力傳遞。

進一步的，同步帶通過漲緊輪進行漲緊。

進一步的，調整電缸與左前部抓鉤輥或者右前部抓鉤輥連接，左前部抓鉤輥通過傳動軸與右前部抓鉤輥連接。

進一步的，所述清洗組件包括驅動裝置，驅動裝置帶動清洗盤轉動清洗。

進一步的，所述清洗組件還包括空化管道，空化管道連通高壓水泵或空化泵，實現空化清洗。

本發明所達到的有益效果為：

1、本發明一種用于海洋牧場網箱清洗的水下機器人可在網箱上自動進行清洗，避免了人工清洗的繁瑣和復雜操作。

2、前后抓鉤輥差速運動，可由同步帶進行調整，對網箱抓取和輔助展平工作，差速功能與展平輥，是工作面展平目的相互冗余設計，具體根據具體工作環境進行選擇使用。

3、前置兩組攝像頭，可以實時觀察前輪抓鉤情況以及左右清洗痕跡，防止漏洗，后攝像頭為觀察清洗后效果。

4、當遇到網衣出現大的高度差時，最前端抓鉤輥被調整電缸推動下沉，以適應高度差，如無法到達，姿態輔助推進器工作將機器人推進網衣面。