[發(fā)明專利]一種磁力自適應(yīng)的水陸兩用爬壁機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110996055.2
• 申請(qǐng)日: 2021-08-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113619704B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許鋒煒;張東京;葛沈瑜;張震;吳世海;潘廣善
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)船舶科學(xué)研究中心
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024;B60F3/00
• 代理公司: 無(wú)錫華源專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32228
• 代理人: 孫力堅(jiān)

1.一種磁力自適應(yīng)的水陸兩用爬壁機(jī)器人，包括兩個(gè)左右對(duì)稱設(shè)置的行走車架模塊（100），其特征在于：所述兩個(gè)行走車架模塊（100）之間通過(guò)中間車架模塊（200）可拆卸的連接，行走車架模塊（100）上端后部設(shè)置密封控制盒（500），行走車架模塊（100）前端設(shè)置攝像頭（600）；所述行走車架模塊（100）包括行走車架框架（110），所述行走車架框架（110）包括兩個(gè)左右對(duì)稱設(shè)置的鉸接車板，鉸接車板包括分前后設(shè)置的前縱梁（111）和后縱梁（112），前縱梁（111）后端和后縱梁（112）前端通過(guò)第一鉸接螺栓（113）鉸接連接，前縱梁（111）上沿高度方向設(shè)置長(zhǎng)條形的第一限位螺栓孔（115），后縱梁（112）上對(duì)應(yīng)第一限位螺栓孔（115）的位置連接第一限位螺栓（114），第一限位螺栓（114）前端伸入第一限位螺栓孔（115）中，前縱梁（111）后端和后縱梁（112）能夠圍繞第一鉸接螺栓（113）相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)第一限位螺栓孔（115）和第一限位螺栓（114）實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)幅度的限制；所述行走車架框架（110）前后部分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接從動(dòng)軸（120）和驅(qū)動(dòng)軸（130），從動(dòng)軸（120）和驅(qū)動(dòng)軸（130）兩端分別連接行走車輪（190），驅(qū)動(dòng)軸（130）上連接減速機(jī)（150）輸出端，減速機(jī)（150）輸入端連接水密電機(jī)（140），驅(qū)動(dòng)軸（130）上連接驅(qū)動(dòng)鏈輪（170），從動(dòng)軸（120）上連接從動(dòng)鏈輪（180），驅(qū)動(dòng)鏈輪（170）通過(guò)傳動(dòng)鏈條（160）連接從動(dòng)鏈輪（180），后縱梁（112）后端通過(guò)連接件可拆卸的連接減速機(jī)（150）殼體，前縱梁（111）前端通過(guò)軸套結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接從動(dòng)軸（120）；所述前縱梁（111）后端和后縱梁（112）上共同設(shè)置相互貫通的第一鎖緊螺栓孔（116），第一鎖緊螺栓孔（116）內(nèi)能夠設(shè)置第一鎖緊螺栓，第一鎖緊螺栓能夠?qū)q接車板變成剛性連接；所述行走車架模塊（100）的前后部底端面分別設(shè)置吸附模塊（300），吸附模塊（300）能夠根據(jù)曲面形狀自動(dòng)調(diào)節(jié)至吸力最大的位置；所述吸附模塊（300）包括永磁鐵，永磁鐵下端和左右兩側(cè)包覆設(shè)置包板（310），永磁鐵上端包覆設(shè)置頂板（320），永磁鐵前后端分別包覆設(shè)置側(cè)板（330），包板（310）和頂板（320）、側(cè)板（330）通過(guò)連接件可拆卸的連接并將永磁鐵完全包覆在內(nèi)，側(cè)板（330）上設(shè)置貫通的定位孔，頂板（320）兩端分別設(shè)置凸出的定位插塊（390），頂板（320）兩端的定位插塊（390）分別對(duì)應(yīng)伸入兩側(cè)的側(cè)板（330）的定位孔中，所述側(cè)板（330）上通過(guò)緊固螺栓（380）連接磁鐵連接板（340），磁鐵連接板（340）通過(guò)軸套連接行走車架模塊（100），側(cè)板（330）上連接緊固螺栓（380）位置處沿高度方向設(shè)置長(zhǎng)條形的高度調(diào)節(jié)孔（370），磁鐵連接板（340）側(cè)面通過(guò)連接件可拆卸的連接磁鐵調(diào)節(jié)板（350），磁鐵調(diào)節(jié)板（350）上端連接調(diào)節(jié)螺栓（360），調(diào)節(jié)螺栓（360）前端伸入側(cè)板(330)的調(diào)節(jié)螺栓孔中；

爬壁機(jī)器人正常工作時(shí)，兩個(gè)行走車架模塊（100）分別由各自的水密電機(jī)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，然后通過(guò)鏈輪鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將驅(qū)動(dòng)力傳遞到從動(dòng)軸，從而在行駛時(shí)，兩個(gè)行走車架模塊（100）的8個(gè)驅(qū)動(dòng)輪均具有驅(qū)動(dòng)力，在制動(dòng)時(shí)，兩個(gè)水密電機(jī)的制動(dòng)力通過(guò)同樣的方式傳遞到8個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，保證了爬壁機(jī)器人吸力不浪費(fèi)，摩擦力最大化，同時(shí)能穩(wěn)定的吸附在豎直壁面，轉(zhuǎn)向時(shí)，通過(guò)調(diào)節(jié)兩個(gè)水密電機(jī)的轉(zhuǎn)速不同，保證左右側(cè)車輪的轉(zhuǎn)速不一致實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，清洗時(shí)，水下舵機(jī)驅(qū)動(dòng)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)擺臂的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，清洗槍發(fā)出高壓水射流，清理面積可完全覆蓋車輪前方行進(jìn)路線上的工作表面。

2.如權(quán)利要求1所述的一種磁力自適應(yīng)的水陸兩用爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述前縱梁（111）上沿長(zhǎng)度方向設(shè)置前減重孔（117），后縱梁（112）上沿長(zhǎng)度方向設(shè)置后減重孔（118）。