[發(fā)明專利]起重機(jī)起升控制方法、系統(tǒng)及起重機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110995245.2
• 申請(qǐng)日: 2021-08-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113734977A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁平;謝軍;郭軼;郭松;潘豪杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江三一裝備有限公司
• 主分類號(hào): B66C13/22
• 分類號(hào): B66C13/22;B66C13/48;B66C13/16;B66C15/06
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 李文清

1.一種起重機(jī)起升控制方法，其特征在于，包括：

獲取起重機(jī)的初始工作吊鉤高度以及目標(biāo)起升高度；

基于所述初始工作吊鉤高度與所述目標(biāo)起升高度之間的初始差異信息，控制所述起重機(jī)的工作卷?yè)P(yáng)進(jìn)行動(dòng)作，以使所述起重機(jī)的實(shí)時(shí)工作吊鉤高度由所述初始工作吊鉤高度調(diào)整至所述目標(biāo)起升高度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)起升控制方法，其特征在于，還包括：

若所述工作卷?yè)P(yáng)的數(shù)量為多個(gè)，則基于閉環(huán)控制算法，控制各工作卷?yè)P(yáng)進(jìn)行同步動(dòng)作，以使所述實(shí)時(shí)工作吊鉤高度由所述初始工作吊鉤高度調(diào)整至所述目標(biāo)起升高度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)起升控制方法，其特征在于，所述基于所述初始工作吊鉤高度與所述目標(biāo)起升高度之間的初始差異信息，控制所述起重機(jī)的工作卷?yè)P(yáng)進(jìn)行動(dòng)作，以使所述起重機(jī)的實(shí)時(shí)工作吊鉤高度由所述初始工作吊鉤高度調(diào)整至所述目標(biāo)起升高度，具體包括：

基于所述初始差異信息，控制所述工作卷?yè)P(yáng)按加速、勻速以及減速的順序進(jìn)行動(dòng)作，以使所述實(shí)時(shí)工作吊鉤高度由所述初始工作吊鉤高度調(diào)整至所述目標(biāo)起升高度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的起重機(jī)起升控制方法，其特征在于，所述工作卷?yè)P(yáng)進(jìn)行勻速動(dòng)作時(shí)的動(dòng)作速度基于所述起重機(jī)的力矩百分比與吊鉤倍率確定。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的起重機(jī)起升控制方法，其特征在于，所述工作卷?yè)P(yáng)進(jìn)行動(dòng)作的過(guò)程中，還包括：

確定所述實(shí)時(shí)工作吊鉤高度與所述目標(biāo)起升高度之間的實(shí)時(shí)差異信息；

若所述實(shí)時(shí)差異信息中的實(shí)時(shí)差異值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則基于閉環(huán)控制算法，控制所述起重機(jī)的工作卷?yè)P(yáng)進(jìn)行動(dòng)作，以使所述起重機(jī)的實(shí)時(shí)工作吊鉤高度調(diào)整至所述目標(biāo)起升高度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的起重機(jī)起升控制方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)工作吊鉤高度由所述初始工作吊鉤高度調(diào)整至所述目標(biāo)起升高度的過(guò)程中，所述方法還包括：

接收第一用戶輸入，并響應(yīng)于所述第一用戶輸入，記錄所述第一用戶輸入對(duì)應(yīng)的第一指定起升高度；

相應(yīng)地，所述基于所述初始工作吊鉤高度與所述目標(biāo)起升高度之間的初始差異信息，控制所述起重機(jī)的工作卷?yè)P(yáng)進(jìn)行動(dòng)作，以使所述起重機(jī)的實(shí)時(shí)工作吊鉤高度由所述初始工作吊鉤高度調(diào)整至所述目標(biāo)起升高度，之后還包括：

基于所述第一指定起升高度與所述目標(biāo)起升高度之間的第一指定差異信息，控制所述工作卷?yè)P(yáng)進(jìn)行動(dòng)作，以使所述實(shí)時(shí)工作吊鉤高度由所述目標(biāo)起升高度調(diào)整至所述第一指定起升高度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的起重機(jī)起升控制方法，其特征在于，所述基于所述初始工作吊鉤高度與所述目標(biāo)起升高度之間的初始差異信息，控制所述起重機(jī)的工作卷?yè)P(yáng)進(jìn)行動(dòng)作，以使所述起重機(jī)的實(shí)時(shí)工作吊鉤高度由所述初始工作吊鉤高度調(diào)整至所述目標(biāo)起升高度，之后還包括：

接收第一起重機(jī)操縱桿控制指令，并基于所述第一起重機(jī)操縱桿控制指令，控制所述工作卷?yè)P(yáng)進(jìn)行動(dòng)作，以使所述實(shí)時(shí)工作吊鉤高度由所述目標(biāo)起升高度調(diào)整至用戶理想高度。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的起重機(jī)起升控制方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)工作吊鉤高度由所述目標(biāo)起升高度調(diào)整至用戶理想高度的過(guò)程中，所述方法還包括：

接收第二用戶輸入，并響應(yīng)于所述第二用戶輸入，記錄所述第二用戶輸入對(duì)應(yīng)的第二指定起升高度；

相應(yīng)地，所述基于所述起重機(jī)操縱桿控制指令，控制所述工作卷?yè)P(yáng)進(jìn)行動(dòng)作，以使所述實(shí)時(shí)工作吊鉤高度由所述目標(biāo)起升高度調(diào)整至用戶理想高度，之后還包括：

基于所述第二指定起升高度與所述用戶理想高度之間的第二指定差異信息，控制所述工作卷?yè)P(yáng)進(jìn)行動(dòng)作，以使所述實(shí)時(shí)工作吊鉤高度由所述用戶理想高度調(diào)整至所述第二指定起升高度。