[發(fā)明專利]一種復(fù)合硬度軟體機(jī)器人模塊單元

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110995053.1
• 申請日: 2021-08-27
• 公開（公告）號: CN113601494B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張宇;董國琦;李東潔
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱理工大學(xué)
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 哈爾濱市松花江聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 23213
• 代理人: 高志光

1.一種復(fù)合硬度軟體機(jī)器人模塊單元，其特征在于：包含彈性變形體（1）、非金屬硬質(zhì)主動體（2）、非金屬硬質(zhì)被動體（3）和直線型連接機(jī)構(gòu)（4）；非金屬硬質(zhì)主動體（2）和非金屬硬質(zhì)被動體（3）之間布置有與二者連接的彈性變形體（1），非金屬硬質(zhì)主動體（2）的外側(cè)面和非金屬硬質(zhì)被動體（3）的外側(cè)面分別具有數(shù)量相一致的多個(gè)平面，非金屬硬質(zhì)主動體（2）內(nèi)布置有與所述平面數(shù)量相一致的直線型連接機(jī)構(gòu)（4），非金屬硬質(zhì)被動體（3）的每個(gè)平面中部設(shè)有對接部（C），直線型連接機(jī)構(gòu)（4）的輸出部（B）可從非金屬硬質(zhì)主動體（2）的平面的中部伸出和縮回，相鄰模塊單元對接時(shí)，輸出部（B）伸出與對接部（C）相連鎖緊，相鄰模塊單元斷開時(shí)，輸出部（B）脫離對接部（C）并縮回；

所述非金屬硬質(zhì)主動體（2）包含硬質(zhì)主動連接件一（2-1）和硬質(zhì)主動連接件二（2-2）；硬質(zhì)主動連接件一（2-1）和硬質(zhì)主動連接件二（2-2）均為直平行六面體，硬質(zhì)主動連接件二（2-2）的一個(gè)側(cè)面與彈性變形體（1）相連，硬質(zhì)主動連接件二（2-2）與硬質(zhì)主動連接件一（2-1）相對接構(gòu)成正六面體，硬質(zhì)主動連接件二（2-2）內(nèi)設(shè)置有指向其余平面的螺紋孔（2-0），硬質(zhì)主動連接件二（2-2）內(nèi)布置有與其余平面數(shù)量相一致的直線型連接機(jī)構(gòu)（4），硬質(zhì)主動連接件一（2-1）內(nèi)布置有一個(gè)直線型連接機(jī)構(gòu)（4），硬質(zhì)主動連接件一（2-1）上與彈性變形體（1）相對的側(cè)面中部設(shè)置有螺紋孔（2-0），直線型連接機(jī)構(gòu)（4）的輸出部（B）可從螺紋孔（2-0）伸出和縮回，硬質(zhì)主動連接件二（2-2）上的其余平面和硬質(zhì)主動連接件一（2-1）的其余平面上布置有磁鐵（5）；

每個(gè)所述直線型連接機(jī)構(gòu)（4）包含基座（4-1）、電機(jī)（4-2）和外螺紋桿（4-3）；電機(jī)（4-2）安裝在基座（4-1）上，電機(jī)（4-2）在周向被限位，基座（4-1）作成中間凸起兩側(cè)對稱且呈扁平的結(jié)構(gòu)，基座（4-1）在非金屬硬質(zhì)主動體（2）和非金屬硬質(zhì)被動體（3）內(nèi)相匹配的滑道（6）中只能軸向運(yùn)動，周向被限位，基座（4-1）沿電機(jī)軸向可滑動地設(shè)置

在非金屬硬質(zhì)主動體（2）內(nèi)，電機(jī)（4-2）的輸出端連接的輸出部（B）為外螺紋桿（4-3），非金屬硬質(zhì)主動體（2）內(nèi)設(shè)置有指向平面的對接部（C），對接部（C）為螺紋孔（2-0），外螺紋桿（4-3）與螺紋孔（2-0）螺紋配合，外螺紋桿（4-3）在電機(jī)（4-2）的驅(qū)動下可縮回和伸出所述螺紋孔（2-0），所述非金屬硬質(zhì)被動體（3）的平面上的對接部為內(nèi)螺紋孔（3-0），相鄰模塊單元對接時(shí)，通過電機(jī)（4-2）驅(qū)動外螺紋桿（4-3）旋入內(nèi)螺紋孔（3-0）中，相鄰模塊單元斷開時(shí)，通過電機(jī)（4-2）驅(qū)動外螺紋桿（4-3）脫離內(nèi)螺紋孔（3-0）；

彈性變形體（1）內(nèi)的中部設(shè)有向兩端延伸的多個(gè)直內(nèi)腔（1-1），多個(gè)直內(nèi)腔（1-1）沿同一圓周均布設(shè)置，多個(gè)直內(nèi)腔（1-1）上各設(shè)有一個(gè)外接氣管，彈性變形體（1）內(nèi)位于多個(gè)直內(nèi)腔（1-1）的兩端分別設(shè)有雙螺旋內(nèi)腔（1-2），雙螺旋內(nèi)腔（1-2）上設(shè)有外接氣管，多個(gè)直內(nèi)腔（1-1）和雙螺旋內(nèi)腔（1-2）不相通，非金屬硬質(zhì)主動體（2）和非金屬硬質(zhì)被動體（3）的硬度均大于彈性變形體（1）的硬度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種復(fù)合硬度軟體機(jī)器人模塊單元，其特征在于：非金屬硬質(zhì)主動體（2）的平面和非金屬硬質(zhì)被動體（3）的平面上分別鑲嵌有相對應(yīng)的磁性相反的磁鐵（5）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述一種復(fù)合硬度軟體機(jī)器人模塊單元，其特征在于：所述彈性變形體（1）的材質(zhì)為低硬度硅膠。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種復(fù)合硬度軟體機(jī)器人模塊單元，其特征在于：所述非金屬硬質(zhì)主動體（2）和非金屬硬質(zhì)被動體（3）的材質(zhì)均為高硬度硅膠。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種復(fù)合硬度軟體機(jī)器人模塊單元，其特征在于：所述非金屬硬質(zhì)主動體（2）和非金屬硬質(zhì)被動體（3）上分別具有5個(gè)平面，非金屬硬質(zhì)主動體（2）中任意相鄰兩個(gè)平面垂直，非金屬硬質(zhì)被動體（3）中任意相鄰兩個(gè)平面垂直。