[發明專利]一種激光點云的語義信息標注方法及相關設備

在審

• 申請號: 202110994744.X
• 申請日: 2021-08-27
• 公開（公告）號: CN113703455A
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 趙宇奇;陳坤杰;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 彭東威

1.一種激光點云的語義信息標注方法，其特征在于，包括：

獲取激光點云圖像中標注為感興趣區域的至少一個第一多邊形，所述至少一個第一多邊形組成第一多邊形列表；

獲取所述激光點云圖像中處于所述感興趣區域內，且標注為不可行駛區域的至少一個第二多邊形，所述至少一個第二多邊形組成第二多邊形列表；

對于第一多邊形列表中的每個第一多邊形，判斷所述第一多邊形是否與第二多邊形列表中的任意一個第二多邊形存在重疊；

若是，針對存在重疊的目標第一多邊形和目標第二多邊形，根據所述目標第一多邊形與所述目標第二多邊形的差集，生成新的第一多邊形替換掉第一多邊形列表中的所述目標第一多邊形，所述新的第一多邊形與所述目標第二多邊形不存在重疊；

返回執行所述對于第一多邊形列表中的每個第一多邊形，判斷所述第一多邊形是否與第二多邊形列表中的任意一個第二多邊形存在重疊的步驟，直到第一多邊形列表中的所有第一多邊形與第二多邊形中的任意第二多邊形均不存在重疊時，將最終的第一多邊形列表中的各第一多邊形標注為可行駛區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一多邊形與所述第二多邊形均為簡單多邊形；

根據所述目標第一多邊形與所述目標第二多邊形的差集，生成新的第一多邊形替換掉第一多邊形列表中的所述目標第一多邊形的過程，包括：

判斷所述差集是否構成非簡單多邊形；

若是，將所述差集對應的非簡單多邊形拆分成至少兩個新的第一多邊形；將所述至少兩個新的第一多邊形添加至所述第一多邊形列表中，并將所述目標第一多邊形從所述第一多邊形列表中移除；

若否，根據所述差集，生成至少一個新的第一多邊形；將所述新的第一多邊形添加至所述第一多邊形列表中，并將所述目標第一多邊形從所述第一多邊形列表中移除。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，將所述差集對應的非簡單多邊形拆分成至少兩個新的第一多邊形的過程，包括：

從所述目標第二多邊形內部確定一個參考點；

設置一條參考直線，所述參考直線通過所述參考點，并與所述目標第一多邊形和所述目標第二多邊形相交于多個點；

從所述多個點中確定第一交點、第二交點、第三交點和第四交點；其中，第一交點和第二交點位于所述參考點的第一側，第三交點和第四交點位于所述參考點的第二側；所述第一交點為所述目標第一多邊形位于第一側的交點中距離所述參考點最近的交點，所述第四交點為所述目標第一多邊形位于第二側的交點中距離所述參考點最近的交點；所述第二交點為所述目標第二多邊形位于第一側的交點中距離所述參考點最遠的交點，所述第三交點為所述目標第二多邊形位于第二側的交點中距離所述參考點最遠的交點；

以第一交點、第二交點連成的線段，以及，第三交點、第四交點連成的線段，作為分界，將所述差集對應的非簡單多邊形拆分成兩個新的第一多邊形。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，以第一交點、第二交點連成的線段，以及第三交點、第四交點連成的線段作為分界，將所述差集對應的非簡單多邊形拆分成兩個新的第一多邊形的過程，包括：

以第一交點為起點，沿著所述目標第一多邊形的順時針方向，拾取所述目標第一多邊形的第一頂點，直到第四交點；以第三交點為起點，沿著所述目標第二多邊形的逆時針方向，拾取所述目標第二多邊形的第二頂點，直到第二交點；則將所述第一交點、第一頂點、第四交點、第三交點、第二頂點以及第二交點依次連接，得到一個所述新的第一多邊形；

以第一交點為起點，沿著所述目標第一多邊形的逆時針方向，拾取所述目標第一多邊形的第三頂點，直到第四交點；以第三交點為起點，沿著所述目標第二多邊形的順時針方向，拾取所述目標第二多邊形的第四頂點，直到第二交點；則將所述第一交點、第三頂點、第四交點、第三交點、第四頂點以及第二交點依次連接，得到另一個所述新的第一多邊形。