[發(fā)明專利]電控后輪轉(zhuǎn)向方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110993305.7
• 申請(qǐng)日: 2021-08-27
• 公開（公告）號(hào): CN113619584A
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王念強(qiáng);單帥;禹真;余景龍;陳磊;賈躍;李耀;王仕偉;陳志剛;侯杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)第一汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/18
• 分類號(hào): B60W30/18;B60W30/09;B60W40/10;B60W40/00
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種電控后輪轉(zhuǎn)向方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標(biāo)車輛的車輛行駛信息，其中，所述車輛行駛信息包括方向盤轉(zhuǎn)角和方向盤轉(zhuǎn)速；

基于所述方向盤轉(zhuǎn)角和所述方向盤轉(zhuǎn)速，確定所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)駕駛模式，其中，目標(biāo)駕駛模式為入彎模式或出彎模式；

若所述目標(biāo)駕駛模式為入彎模式，則控制所述目標(biāo)車輛的后輪反向轉(zhuǎn)向，若所述目標(biāo)駕駛模式為出彎模式，則控制所述目標(biāo)車輛的后輪同向轉(zhuǎn)向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盤轉(zhuǎn)角和所述方向盤轉(zhuǎn)速，確定所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)駕駛模式，包括：

將所述方向盤轉(zhuǎn)角與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角閾值進(jìn)行比對(duì)；

若所述方向盤轉(zhuǎn)角大于所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角閾值，則基于所述方向盤轉(zhuǎn)角的方向和所述方向盤轉(zhuǎn)速的方向，確定所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)駕駛模式。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盤轉(zhuǎn)角的方向和所述方向盤轉(zhuǎn)速的方向，確定所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)駕駛模式，包括：

若所述方向盤轉(zhuǎn)角和所述方向盤轉(zhuǎn)速均不為零，且所述方向盤轉(zhuǎn)角的方向與所述方向盤轉(zhuǎn)速的方向不一致，則確定所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)駕駛模式為出彎模式；

若所述方向盤轉(zhuǎn)角和所述方向盤轉(zhuǎn)速均不為零，且所述方向盤轉(zhuǎn)角的方向與所述方向盤轉(zhuǎn)速的方向一致，則確定所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)駕駛模式為入彎模式。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛行駛信息還包括當(dāng)前側(cè)向加速度，所述若所述目標(biāo)駕駛模式為入彎模式，則控制所述目標(biāo)車輛的后輪反向轉(zhuǎn)向，包括：

若所述目標(biāo)駕駛模式為入彎模式，則基于所述當(dāng)前側(cè)向加速度以及預(yù)先構(gòu)建的入彎比例系數(shù)映射表，確定所述目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的入彎前后輪轉(zhuǎn)角比例系數(shù)；

基于所述入彎前后輪轉(zhuǎn)角比例系數(shù)以及所述目標(biāo)車輛的前輪轉(zhuǎn)角，確定所述目標(biāo)車輛的后輪轉(zhuǎn)角；

基于所述后輪轉(zhuǎn)角控制所述目標(biāo)車輛的后輪反向轉(zhuǎn)向；

其中，所述入彎比例系數(shù)映射表包括各實(shí)測(cè)側(cè)向加速度以及各實(shí)測(cè)側(cè)向加速度對(duì)應(yīng)的入彎轉(zhuǎn)角比例系數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛行駛信息還包括當(dāng)前側(cè)向加速度，所述若所述目標(biāo)駕駛模式為出彎模式，則控制所述目標(biāo)車輛的后輪同向轉(zhuǎn)向，包括：

若所述目標(biāo)駕駛模式為出彎模式，則基于所述當(dāng)前側(cè)向加速度以及預(yù)先構(gòu)建的出彎比例系數(shù)映射表，確定所述目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的出彎前后輪轉(zhuǎn)角比例系數(shù)；

基于所述出彎前后輪轉(zhuǎn)角比例系數(shù)以及所述目標(biāo)車輛的前輪轉(zhuǎn)角，確定所述目標(biāo)車輛的后輪轉(zhuǎn)角；

基于所述后輪轉(zhuǎn)角控制所述目標(biāo)車輛的后輪同向轉(zhuǎn)向；

其中，所述出彎比例系數(shù)映射表包括各實(shí)測(cè)側(cè)向加速度以及各實(shí)測(cè)側(cè)向加速度對(duì)應(yīng)的出彎轉(zhuǎn)角比例系數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于入彎模式下各實(shí)測(cè)側(cè)向加速度以及各所述實(shí)測(cè)側(cè)向加速度對(duì)應(yīng)的后輪轉(zhuǎn)動(dòng)角度，計(jì)算各所述實(shí)測(cè)側(cè)向加速度對(duì)應(yīng)的入彎轉(zhuǎn)角比例系數(shù)；

基于各所述實(shí)測(cè)側(cè)向加速度以及各所述實(shí)測(cè)側(cè)向加速度對(duì)應(yīng)的入彎轉(zhuǎn)角比例系數(shù)，構(gòu)建入彎比例系數(shù)映射表。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于入彎模式下各實(shí)測(cè)側(cè)向加速度以及各所述實(shí)測(cè)側(cè)向加速度對(duì)應(yīng)的后輪轉(zhuǎn)動(dòng)角度，計(jì)算各所述實(shí)測(cè)側(cè)向加速度對(duì)應(yīng)的入彎轉(zhuǎn)角比例系數(shù)，滿足如下公式：

其中，L為車輛軸距，R為車輛轉(zhuǎn)彎半徑，W_f為前輪靜載，W_r為后輪靜載，C_af為前輪側(cè)偏剛度，C_ar為后輪側(cè)偏剛度，a_y為實(shí)測(cè)側(cè)向加速度，k為入彎轉(zhuǎn)角比例系數(shù)，δ_r為后輪轉(zhuǎn)動(dòng)角度。