[發明專利]帶電作業機器人引流線穿線控制方法、裝置及機器人終端

有效

• 申請號: 202110993144.1
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113708290B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 李光茂;占鵬;楊森;喬勝亞;周鴻鈴;朱晨;龐志開;吉旺威;鄭服利;杜鋼;陳勉之;王劍韜;蔡漢賢
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司廣州供電局
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 彭東威

1.一種帶電作業機器人引流線穿線控制方法，所述帶電作業機器人包括：用于夾持引流線的手爪臂以及用于固定線夾工具的線夾臂，其特征在于，所述方法包括：

獲取引流線的第二狀態圖像，所述第二狀態圖像為所述引流線處于未夾持狀態時的圖像；

根據所述第二狀態圖像，識別所述引流線中的夾取點，以及所述引流線的夾取點位姿信息；

根據所述夾取點位姿信息，結合所述手爪臂與所述夾取點的相對位置關系，控制所述手爪臂夾取所述引流線；

獲取引流線的第一狀態圖像，所述第一狀態圖像為所述引流線處于被夾持狀態且位于穿線預備位置時的圖像；

根據所述第一狀態圖像，識別所述引流線的末端位姿信息；

根據所述末端位姿信息，結合所述線夾臂與所述引流線末端的相對位置關系，調整所述線夾臂的位姿狀態，使得所述線夾工具與所述引流線的末端對齊；

按照穿線路徑，控制所述線夾臂執行引流線穿線動作。

2.根據權利要求1所述的一種帶電作業機器人引流線穿線控制方法，其特征在于，所述線夾臂與所述引流線末端的相對位置關系的獲得過程具體包括：

根據所述末端位姿信息與線夾臂位姿信息，利用齊次坐標變換算法進行運算，確定所述線夾臂與所述引流線末端的相對位置關系，其中，所述線夾臂位姿信息為所述線夾臂在第一臂基坐標系下的位姿信息，所述第一臂基坐標系為以所述線夾臂的臂基為原點的坐標系。

3.根據權利要求1所述的一種帶電作業機器人引流線穿線控制方法，其特征在于，所述手爪臂與所述夾取點的相對位置關系的獲得過程具體包括：

根據所述夾取點位姿信息與手爪臂位姿信息，利用齊次坐標變換算法進行運算，確定所述手爪臂與所述引流線夾取點的相對位置關系，其中，所述手爪臂位姿信息為所述手爪臂在第二臂基坐標系下的位姿信息，所述第二臂基坐標系為以所述手爪臂的臂基為原點的坐標系。

4.一種帶電作業機器人引流線穿線控制裝置，其特征在于，包括：

第一圖像獲取單元，用于獲取引流線的第一狀態圖像，所述第一狀態圖像為所述引流線處于被夾持狀態且位于穿線預備位置時的圖像；

第一位姿信息識別單元，用于根據所述第一狀態圖像，識別所述引流線的末端位姿信息；

線夾位姿調整單元，用于根據所述末端位姿信息，結合線夾臂與所述引流線末端的相對位置關系，調整所述線夾臂的位姿狀態，使得線夾工具與所述引流線的末端對齊；

穿線動作控制單元，用于按照穿線路徑，控制所述線夾臂執行引流線穿線動作；

第二圖像獲取單元，用于獲取引流線的第二狀態圖像，所述第二狀態圖像為所述引流線處于未夾持狀態時的圖像；

第二位姿信息識別單元，用于根據所述第二狀態圖像，識別所述引流線中的夾取點，以及所述引流線的夾取點位姿信息；

引流線夾取控制單元，用于根據所述夾取點位姿信息，結合手爪臂與所述夾取點的相對位置關系，控制所述手爪臂夾取所述引流線。

5.一種帶電作業機器人終端，其特征在于，包括：如權利要求4所述的帶電作業機器人引流線穿線控制裝置、用于夾持引流線的手爪臂、用于固定線夾工具的線夾臂以及用于采集第一狀態圖像和第二狀態圖像的圖像采集設備。

6.根據權利要求5所述的一種帶電作業機器人終端，其特征在于，所述圖像采集設備具體包括：第一相機模組和第二相機模組；

所述第一相機模組用于采集所述第一狀態圖像；

所述第二相機模組用于采集所述第二狀態圖像。

7.根據權利要求6所述的一種帶電作業機器人終端，其特征在于，所述第一相機模組設置在所述線夾臂的前端。

8.根據權利要求6所述的一種帶電作業機器人終端，其特征在于，所述第二相機模組設置在所述手爪臂的前端。