[發(fā)明專利]電動(dòng)汽車倒車循跡方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和終端

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110992228.3
• 申請(qǐng)日: 2021-08-27
• 公開（公告）號(hào): CN113619679B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉宏偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中汽創(chuàng)智科技有限公司
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04;B62D15/02;B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發(fā)明涉及軌跡跟蹤技術(shù)領(lǐng)域，提出了一種電動(dòng)汽車倒車循跡方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和終端，其中，所述方法包括：獲取電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的正向轉(zhuǎn)角數(shù)組、正向轉(zhuǎn)速數(shù)組和正向行駛距離；根據(jù)正向轉(zhuǎn)角數(shù)組、正向轉(zhuǎn)速數(shù)組和正向行駛距離，確定轉(zhuǎn)角擬合函數(shù)和轉(zhuǎn)速擬合函數(shù)；根據(jù)倒車輸出軸轉(zhuǎn)速信號(hào)，確定電機(jī)當(dāng)前的倒車行駛距離；根據(jù)轉(zhuǎn)角擬合函數(shù)和倒車行駛距離，確定電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)角記錄值，對(duì)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)角進(jìn)行動(dòng)態(tài)精度補(bǔ)償，以確定電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)角控制目標(biāo)值。本發(fā)明所述的方法，僅利用電動(dòng)車原有的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)速、擋位、車速等信號(hào)等實(shí)現(xiàn)循跡，簡(jiǎn)單且成本低。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及軌跡跟蹤技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及電動(dòng)汽車倒車循跡方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和終端。

背景技術(shù)

在智能駕駛領(lǐng)域，軌跡生成及跟蹤算法主要應(yīng)用于車道保持、自動(dòng)泊車、自動(dòng)駕駛等功能領(lǐng)域，其中，軌跡生成多依賴于攝像頭、超聲波雷達(dá)、GPS、輪速傳感器等外部傳感器信息輸入輔助，比如車道保持功能是利用攝像頭圖像識(shí)別技術(shù)確定車道中心與車輛當(dāng)前位置的偏差，進(jìn)而確定車輛軌跡的起點(diǎn)和終點(diǎn)；自動(dòng)泊車功能需要攝像頭或者超聲波雷達(dá)識(shí)別出待泊車目標(biāo)點(diǎn)、同時(shí)根據(jù)底盤信息確定車輛當(dāng)前位置和航向，進(jìn)而確定車輛軌跡的起點(diǎn)和終點(diǎn)；而高等級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)，更是要依賴高精度GPS及相應(yīng)數(shù)據(jù)融合技術(shù)，確定車輛的實(shí)時(shí)位置。

但在傳統(tǒng)技術(shù)中均需要攝像頭、雷達(dá)、輪速傳感器或GPS等中至少一種傳感器信息輸入手段，成本較高、算法較為復(fù)雜；且傳統(tǒng)技術(shù)多用于車輛正向行駛工況或者泊車工況，極少應(yīng)用倒車輔助領(lǐng)域。

發(fā)明內(nèi)容

為了至少解決上述一個(gè)技術(shù)問題，本發(fā)明提出了電動(dòng)汽車倒車循跡方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和終端，本發(fā)明具體是以如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明的第一個(gè)方面提出了電動(dòng)汽車倒車循跡方法，所述方法包括：

獲取電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的正向轉(zhuǎn)角數(shù)組、正向轉(zhuǎn)速數(shù)組和正向行駛距離；

根據(jù)所述正向轉(zhuǎn)角數(shù)組和所述正向行駛距離，確定轉(zhuǎn)角擬合函數(shù)，根據(jù)所述正向轉(zhuǎn)速數(shù)組和所述正向行駛距離，確定轉(zhuǎn)速擬合函數(shù)；

獲取當(dāng)前倒車車速，若所述當(dāng)前倒車車速小于第一預(yù)設(shè)值，則獲取驅(qū)動(dòng)電機(jī)當(dāng)前的倒車輸出軸轉(zhuǎn)速信號(hào)；

根據(jù)所述倒車輸出軸轉(zhuǎn)速信號(hào)，確定驅(qū)動(dòng)電機(jī)當(dāng)前的倒車行駛距離；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)角擬合函數(shù)和所述倒車行駛距離，確定所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)角記錄值，且根據(jù)所述轉(zhuǎn)速擬合函數(shù)和所述當(dāng)前行駛距離，對(duì)所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)角進(jìn)行動(dòng)態(tài)精度補(bǔ)償，以確定所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)角控制目標(biāo)值。

在一些可能的實(shí)施方式中，所述方法還包括：

當(dāng)電動(dòng)汽車正向行駛時(shí)，檢測(cè)所述電動(dòng)汽車的當(dāng)前正向行駛車速，若所述當(dāng)前正向行駛車速小于第二預(yù)設(shè)值，則獲取所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)當(dāng)前的正向輸出軸轉(zhuǎn)速；

根據(jù)所述正向輸出軸轉(zhuǎn)速，確定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)當(dāng)前的正向行駛距離；

若所述正向行駛距離的增加間隔值到達(dá)第三預(yù)設(shè)值，則獲取電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)角值和轉(zhuǎn)速值；

分別將所述轉(zhuǎn)角值和所述轉(zhuǎn)速值存儲(chǔ)至正向轉(zhuǎn)角數(shù)組和正向轉(zhuǎn)速數(shù)組中。

在一些可能的實(shí)施方式中，所述分別將所述轉(zhuǎn)角值和所述轉(zhuǎn)速值存儲(chǔ)至正向轉(zhuǎn)角數(shù)組和正向轉(zhuǎn)速數(shù)組中，包括：

判斷所述正向轉(zhuǎn)角數(shù)組中所述轉(zhuǎn)角值的數(shù)量和所述正向轉(zhuǎn)速數(shù)組中所述轉(zhuǎn)速值的數(shù)量；

若所述轉(zhuǎn)角值的數(shù)量或所述轉(zhuǎn)速值的數(shù)量大于第三預(yù)設(shè)值，則將待存儲(chǔ)的轉(zhuǎn)角值或待存儲(chǔ)的轉(zhuǎn)速值，從所述正向轉(zhuǎn)角數(shù)組第一個(gè)元素或所述正向轉(zhuǎn)速數(shù)組的第一元素起，依次覆蓋已有的所述轉(zhuǎn)角值或所述轉(zhuǎn)速值。