[發(fā)明專利]一種玉米去雄機(jī)器人手爪

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110992096.4
• 申請(qǐng)日: 2021-08-27
• 公開（公告）號(hào): CN113615569B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張俊雄;宋超宇;李偉;李建生
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): A01H1/02
• 分類號(hào): A01H1/02;B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京中安信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11248
• 代理人: 李彬;徐林

本發(fā)明涉及一種玉米去雄的機(jī)器人手爪，包括寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、末端去雄機(jī)構(gòu)、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、去雄手爪、豎直連接板、手爪連接臂、基板、手爪驅(qū)動(dòng)氣缸、伸縮桿連接件、手爪驅(qū)動(dòng)豎直導(dǎo)軌和手爪連接件；寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括寬度調(diào)節(jié)水平導(dǎo)軌、寬度調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿、手爪水平滑塊、寬度調(diào)節(jié)連桿、豎直滑塊和寬度調(diào)節(jié)豎直導(dǎo)軌；角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)3包括角度調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿、推桿連接桿、擺桿和手爪轉(zhuǎn)動(dòng)件。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊、可靠性高，能夠在去除玉米雄穗過程中減少對(duì)玉米及其葉片的破壞；且制造成本低，自動(dòng)化程度高，能有效降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度，去雄效率高、能處理不同尺寸的雄穗，適用性廣。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種玉米去雄機(jī)械，特別是涉及一種用于玉米去雄機(jī)的玉米去雄的機(jī)器人手爪。

背景技術(shù)

研究表明，玉米蠟質(zhì)成熟期以后，及時(shí)將玉米植株頂端的雄蕊收割，即玉米植株去雄切頂，對(duì)接下來玉米植株的抗倒伏、養(yǎng)分集中、收獲期的提前以及玉米果穗的增產(chǎn)增收能產(chǎn)生有益效果。

人工去雄不僅工人勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作環(huán)境差、效率低成本高，而且容易延誤玉米植株去雄切頂?shù)淖罴褧r(shí)機(jī)。為解決以上不足，現(xiàn)在已有一些自動(dòng)、半自動(dòng)去雄機(jī)械，可以在一定程度上替代人工去雄，提高工作效率，降低玉米種子生產(chǎn)成本。但仍存在一定不足，主要是去雄準(zhǔn)確率低，葉片損傷大。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的是提供一種玉米去雄機(jī)器人手爪，保證去雄準(zhǔn)確率，減少去雄作業(yè)時(shí)對(duì)玉米葉片的損傷。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：

.一種玉米去雄機(jī)器人手爪，包括寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)1、末端去雄機(jī)構(gòu)2、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)3、去雄手爪4、豎直連接板6、手爪連接臂7、基板8、手爪驅(qū)動(dòng)氣缸9、伸縮桿連接件11、手爪驅(qū)動(dòng)豎直導(dǎo)軌12和手爪連接件13。

所述基板8的后端面通過去雄機(jī)連接件14固接在去雄機(jī)上，使基板8豎直地位于玉米雄穗15的上方。

所述豎直連接板6固接在基板8的前端面上，且豎直連接板6與基板8平行并間隔一定距離。

所述手爪驅(qū)動(dòng)氣缸9和手爪驅(qū)動(dòng)豎直導(dǎo)軌12由上至下依次豎直地固接在豎直連接板6的前端面上。

所述伸縮桿連接件11可滑動(dòng)地設(shè)置在手爪驅(qū)動(dòng)豎直導(dǎo)軌12上，并與手爪驅(qū)動(dòng)氣缸9的伸縮桿固接。

兩個(gè)手爪連接臂7以手爪驅(qū)動(dòng)豎直導(dǎo)軌12為對(duì)稱軸左右對(duì)稱布置，兩個(gè)手爪連接臂7的上端分別與伸縮桿連接件11的左右兩端鉸接，兩個(gè)手爪連接臂7的下端分別與一手爪連接件13鉸接。

一對(duì)去雄手爪4以手爪驅(qū)動(dòng)豎直導(dǎo)軌12為對(duì)稱軸左右對(duì)稱布置，兩個(gè)去雄手爪4的上端分別固接在一手爪連接件13上。

所述寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)1包括寬度調(diào)節(jié)水平導(dǎo)軌101、寬度調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿102、手爪水平滑塊103、寬度調(diào)節(jié)連桿104、豎直滑塊105和寬度調(diào)節(jié)豎直導(dǎo)軌106。

所述寬度調(diào)節(jié)豎直導(dǎo)軌106通過導(dǎo)軌連接件5固接在豎直連接板6的后端面下部，且寬度調(diào)節(jié)豎直導(dǎo)軌106與豎直連接板6平行并間隔一定距離；所述寬度調(diào)節(jié)豎直導(dǎo)軌106與手爪驅(qū)動(dòng)豎直導(dǎo)軌12位于同一垂直于豎直連接板6的平面內(nèi)。

所述豎直滑塊105可滑動(dòng)地設(shè)置在寬度調(diào)節(jié)豎直導(dǎo)軌106上，并與固接在豎直連接板6的后端面底端的寬度調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿102連接。

所述寬度調(diào)節(jié)水平導(dǎo)軌101垂直于寬度調(diào)節(jié)豎直導(dǎo)軌106設(shè)置在豎直連接板6與寬度調(diào)節(jié)豎直導(dǎo)軌106之間，且寬度調(diào)節(jié)豎直導(dǎo)軌106將寬度調(diào)節(jié)水平導(dǎo)軌101分隔為左右對(duì)稱的兩部分；所述寬度調(diào)節(jié)水平導(dǎo)軌101的兩端分別與基板8的前端面固接；兩個(gè)手爪水平滑塊103分別可滑動(dòng)地套設(shè)在寬度調(diào)節(jié)水平導(dǎo)軌101的左右兩部分上。