[發明專利]車道線的聚合方法和裝置

有效

• 申請號: 202110991661.5
• 申請日: 2021-08-27
• 公開（公告）號: CN113435427B
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 范超;李正寧;馬丹嬌
• 申請（專利權）人: 湖北億咖通科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊澤;臧建明

本發明提供一種車道線的聚合方法和裝置，該方法包括：獲取道路的眾包數據，并對眾包數據中每張車道線圖像進行車道線的提取得到包含多條初始車道線的目標圖像；對目標圖像中的每條初始車道線進行膨脹處理，得到多條膨脹車道線；確定每相鄰的兩條膨脹車道線之間的相交面積；根據相交面積大于預設面積的各條膨脹車道線，確定目標圖像中道路的實際車道線。本發明的方法，通過對眾包數據所提取的車道線進行膨脹處理，再計算相鄰的膨脹車道線之間的相交面積，并基于相交面積的大小表征車道線是否異常，從而根據相交面積較大的車道線得到道路車道線，剔除了相交面積較小的異常車道線，提高了道路車道線的聚類精度。

技術領域

本發明涉及道路地圖技術，尤其涉及一種車道線的聚合方法和裝置。

背景技術

隨著自動駕駛技術的發展，高精度地圖在智能汽車的應用上起著舉足輕重的作用。在高精度地圖的制作中，路面車道線是高精度地圖制作中較為復雜的一種要素，在L3及以上的自動駕駛級別中是不可或缺的。然而，基于專業采集車繪制的高精度地圖具有較多顯著的缺點，例如制圖成本高，往往需要依靠昂貴的傳感器設備。

為了彌補以上不足，基于眾包模式下的高精度地圖制圖方案應運而生。相比于專業采集設備，眾包采集設備所使用的傳感器成本低很多，更適合廣泛的部署在不同的采集車上，使得數據來源更加豐富和具有更好的實時性。對眾包數據進行融合，可以滿足高鮮度和高豐富度的地圖需求。

但眾包模式產生的數據大多是圖像數據，存在較明顯的異常值，導致聚類出的道路車道線精度較低。

發明內容

本發明提供一種車道線的聚合方法和裝置，用以解決道路車道線的聚類精度較低的問題。

一方面，本發明提供一種車道線的聚合方法，包括：

獲取道路的眾包數據，并對所述眾包數據中每張車道線圖像進行車道線的提取得到包含多條初始車道線的目標圖像；

對所述目標圖像中的每條所述初始車道線進行膨脹處理，得到多條膨脹車道線；

確定每相鄰的兩條所述膨脹車道線之間的相交面積；

根據相交面積大于預設面積的各條所述膨脹車道線，確定所述目標圖像中道路的實際車道線。

在一實施例中，所述根據相交面積大于預設面積的各條所述膨脹車道線，確定所述目標圖像中道路的實際車道線的步驟包括：

對相交面積大于預設面積的各條所述膨脹車道線進行聚類得到多個第一集合，其中，每個所述第一集合由一條或者多條所述膨脹車道線構成，且所述第一集合中相鄰的兩條所述膨脹車道線之間的相交面積大于預設面積；

確定每相鄰的兩個所述第一集合之間的目標距離，并根據所述目標距離對各個所述第一集合進行聚類得到多個第二集合，其中，所述第二集合包含多個所述第一集合，所述第二集合中相鄰的兩個所述第一集合之間的目標距離小于預設距離；

根據每個所述第二集合包含的各條所述膨脹車道線，確定每個所述第二集合在所述目標圖像中道路上的一條實際車道線。

在一實施例中，所述根據每個所述第二集合包含的各條所述膨脹車道線，確定每個所述第二集合在所述目標圖像中道路上的一條實際車道線的步驟包括：

根據每個所述第一集合包含的各條所述膨脹車道線，確定每個所述第一集合對應的分段車道線；

將每個所述第二集合中的各條所述分段車道線進行首尾拼接，得到每個所述第二集合在所述目標圖像中道路上的第一實際車道線。